一种机器人示教再现轨迹学习方法

摘     要：本发明公开了一种机器人示教再现轨迹学习方法，其技术方案要点是：包括以下步骤：Step1:记录保存机器人示教后的末端位置轨迹、速度轨迹、加速度轨迹和采样时间；Step2:建立标准位置动态运动基元模型；Step3:建立基于虚拟点势场函数的改进位置动态运动基元模型；Step4:基于局部加权回归方法对示教轨迹进行学习；本机器人示教再现轨迹学习方法，其借鉴虚拟夹具方法和高斯核函数，对示教轨迹中少数个型值点位置建立虚拟点吸引力势场函数，并通过反馈耦合在标准位置动态运动基元转换系统函数中。相对原先的虚拟夹具方法，改进的位置动态运动基元模型无需对每个示教点建立势场函数，能够有效地提高位置动态运动基元输出轨迹的收敛精度和收敛速度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注