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24小时咨询热线摘 要：本发明公开了基于不满足pipper准则的六自由度串联机器人的控制方法，属于机器人运动控制方法技术领域。现有技术的六轴六自由度串联机器人的运动控制方法，仅适用于满足pipper准则的六轴六自由度串联机器人，对不满足pipper准则六轴六自由度串联机器人的控制精度不高，控制过程繁琐。本发明提出一种新的建立在相同关节坐标系的解析控制方法，在对六轴六自由度串联机器人建立坐标系时，所有的关节坐标系均与机器人基坐标系坐标方向一致，并采用“标定法”和“转换法”的方式来对不满足pipper准则的六轴六自由度串联机器人进行处理，控制过程简单有序，能够有效减少计算量，并且适用于不满足pipper准则的六轴六自由度串联机器人，控制精度高。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN201710902038.1 | 专利名称： | 基于不满足pipper准则的六自由度串联机器人的控制方法 |
| 申请日： | 2017-09-28 | 申请/专利权人 | 浙江理工大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街928号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J9/16搜分类 机器人 R P 港口 PP搜索 |
| 公开/公告日： | 2018-03-13 | 转让价格： | 面议 |
| 公开/公告号： | CN107791248A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2021/04/30 | 授权 | |
| 2018/04/06 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 201710902038.1 申请日: 2017.09.28 |
| 2018/03/13 | 公开 |
