一种多关节机器人动力学仿真装置及方法

摘     要：本发明涉及一种多关节机器人动力学仿真装置及方法，包括处理单元、输入单元和通信单元，所述处理单元包括嵌入式处理器及最小系统，所述输入单元包括触摸屏和上位机，所述嵌入式处理器通过通信单元分别与触摸屏和上位机通信，所述通信单元包括Wi‑Fi接口、以太网接口、USB接口和视频接口，所述通信单元、处理单元和触摸屏连接有电源模块，所述电源模块、通信单元、处理单元及触摸屏外设有壳体。本发明在进行机器人仿真时基于Twist‑wrench公式进行建模，从而适用于多关节的机械结构，建模的适用性广泛，在数值解算过程中采Rosenbrock改进法，系统鲁棒性强，精度高、稳定性好。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/03/29	授权
  2021/04/27	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 202011564042.X 申请日: 2020.12.25
  2021/04/09	公开