一种基于零力控制的机器人标定方法

摘     要：本发明涉及一种基于零力控制的机器人标定方法，包括如下步骤：S1：将两台机器人通过固件连接在一起，形成封闭运动链；S2：将两台所述机器人设置为零力控制模式；S3：改变两台所述机器人的角度并收集两台所述机器人的关节转角信息；S4：计算D-H误差并对所述关节转角信息进行补偿；S5：计算补偿后的关节转角信息是否达到精度要求，若没有达到精度要求则重复执行步骤S3至S5，直至达到精度要求，标定完成。本发明利用零力控制方法实现机器人的标定，可降低操作人员的使用门槛，简化示教步骤，提高示教效率和减少机器人关节磨损；还能够避免高昂的代价去检测末端位姿全集，继而提高标定效率，并最终提高机器人控制精度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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