发明专利已授权

一种基于零力控制的机器人标定方法

📄 申请号：CN201910779571.2 📄 发布日：2026/04/02

著录项目信息

申请日

2019-08-22

公开号

CN110450165A

公开日

2019-11-15

申请人

苏州科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J9_00 ,

技术画像

所属领域

机器人标定工业机器人机器人控制标定技术机器人标定

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人维护

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摘要

本发明涉及一种基于零力控制的机器人标定方法，包括如下步骤：S1：将两台机器人通过固件连接在一起，形成封闭运动链；S2：将两台所述机器人设置为零力控制模式；S3：改变两台所述机器人的角度并收集两台所述机器人的关节转角信息；S4：计算D-H误差并对所述关节转角信息进行补偿；S5：计算补偿后的关节转角信息是否达到精度要求，若没有达到精度要求则重复执行步骤S3至S5，直至达到精度要求，标定完成。本发明利用零力控制方法实现机器人的标定，可降低操作人员的使用门槛，简化示教步骤，提高示教效率和减少机器人关节磨损；还能够避免高昂的代价去检测末端位姿全集，继而提高标定效率，并最终提高机器人控制精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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¥12500.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：72 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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