专利名称：一种单输入三平移三转动输出并联机构      申请号：2013104164909     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：并联机器人技术 精密定位装置 机械结构设计 并联机构   相似专利 发布日：2025/09/09  

应用场景：工业机器人末端执行器校准;医疗器械多维操作平台;航空航天模拟器运动系统;微纳加工设备精密位移补偿;特种装备稳定支撑装置

专利名称：一种过约束六自由度并联机构锻造机      申请号：2019109688240     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机械制造 并联机构   相似专利 发布日：2025/07/01  
摘要： 本发明涉及一种过约束六自由度并联机构锻造机，属于锻造机技术领域。包括机座、动台组和3个结构相同的双驱动平面分支；机座包括下底盘和3个圆周均布且一体固定在下底盘的下端面的Π形支架，Π形支架包括水平板以及一体设置在水平板两端的立板；动台组包括上顶盘和3个连接块，连接块与上顶盘转动副联接；3个双驱动平面分支在机座与动台之间圆周均布，双驱动平面分支包括2个直线液压驱动缸、上横轴和下横轴；下横轴两端与Π形支架的立板转动副联接；下横轴中部设有2个正交轴线的突出轴和2个垂直突出轴的长圆通孔，下横轴的2个突出轴分别与2个液压缸上端的通孔转动副联接，上横轴两端与2个直线驱动液压缸的活塞杆上端转动副联接。

专利名称：一种基于3-RRR球面并联机构的人形机器人腰关节      申请号：2018103576266     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 并联机构   相似专利 发布日：2025/07/01  
摘要： 一种基于3‑RRR球面并联机构的人形机器人腰关节，其由奇数个结构相同的并联机构单元对称耦联而成，所述并联机构单元包括定平台、共用平台、末端平台以及连接每两个平台的三条结构相同且沿周向均布的的RRR串联支链，每条支链包括主动杆、从动杆和直齿锥齿轮，相邻的两个并联机构单元中的前级并联机构单元的动平台和后级并联机构单元的定平台共用一个平台，前级机构单元全部构件与后级机构单元全部构件在任何瞬时都关于共用平台对称，增设单自由度传动机构将前级机构单元的从动杆的角度变化等量转化为后级机构单元的主动杆的角度变化。本发明能够实现倍数叠加、工作空间放大、运动灵活、与人体腰椎多节段联动的运动特点几乎完全吻合。

专利名称：一种多维减振张拉整体并联机构      申请号：2016110023615     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机械制造 并联机构   相似专利 发布日：2025/06/13  
摘要： 本发明涉及一种多维减振张拉整体并联机构，包括工作平台和位于工作平台下方的定平台，所述工作平台和所述定平台之间均匀设置有四条相同的支撑支链，四条相同的支撑支链彼此之间呈旋转对称设置，每相邻两条支撑支链之间设置有一条柔性支链，每条柔性支链连接于工作平台和定平台之间，四条相同的柔性支链彼此之间呈旋转对称设置。本发明的有益效果是：运输大型装备时可实现多维减振，减少工作平台所受振动，机构工作平台具有全自由度的运动输出，可调整工作平台到任意稳定位姿；承载大，刚度好，低质量，运动惯性小，结构简单，适用于减振要求较高，而多维振动复杂的场合。

专利名称：一种非对称三平移空间并联机构操作手      申请号：2017105303979     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机械制造 并联机构   相似专利 发布日：2025/06/13  
摘要： 一种非对称三平移空间并联机构操作手，包括静平台(0)、动平台(1)及复杂支链I和复杂支链II，复杂支链I包含一个由4个转动副(Re，Rh，Rg，Rf)组成的平行四边形一，其转动副一(R33)、转动副二(R32)、转动副三(R31)的轴线须平行；复杂支链II由一个子并联机构的子动平台(b)串联两个平行轴线的转动副四(R12)、转动副五(R13)构成；而子并联机构包含一个含4个球副(Sa，Sb，Sc，Sd)的平行四边形二，驱动杆二(3)的另一端用转动副六(R11)与静平台(0)连接；驱动杆三(4)的一端与静平台(0)用转动副七(R21)连接，其另一端用转动副八(R22)与构件一(9)的一端连接，而构件一的另一端与子动平台(b)用转动副九(R23)连接。

专利名称：一种含有混联分支的非过约束四自由度并联机构      申请号：2022113012529     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机械制造 并联机构   相似专利 发布日：2025/05/19  
摘要： 本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种含有混联分支的非过约束四自由度并联机构，该并联机构具有结构简单、容易装配、制造成本低、运动平稳、使用寿命长的特点。技术方案是一种含有混联分支的非过约束四自由度并联机构，包括机架、末端平台、第一中间平台、第二中间平台、第一转动副、第二转动副以及结构相同的四个串联分支；其中，第一中间平台通过第一转动副与末端平台相连，第二中间平台通过第二转动副与末端平台相连；两个串联分支并联连接在机架与第一中间平台之间，另外两个串联分支并联连接在机架与第二中间平台之间。

专利名称：一种大转角三转动两移动并联机构     申请号：2019112170858     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机械制造 并联机构   相似专利 发布日：2025/05/19  

专利名称：一种驱动固定的两转动一移动弧形导轨并联机构      申请号：2018110924199     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机械制造 并联机构   相似专利 发布日：2025/05/19  
摘要： 本发明涉及工业机器人领域。技术方案是：一种驱动固定的两转动一移动弧形导轨并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的三个相同的分支；所述分支包括依次连接在机架和动平台之间的弧形移动副导轨、移动副滑块、球铰、连杆以及转动副；三个分支中，两个分支中的弧形移动副导轨的中心线共面，第三个分支中的弧形移动副导轨中心线所处的平面，垂直于前述二个分支的弧形移动副导轨中心线所处的平面；前述二个分支中的两个弧形移动副导轨关于第三个分支的弧形移动副导轨中心线所处的平面对称布置。该并联机构应具有驱动固定、操作速度快、动态性能好的优点。

专利名称：一种基于Stewart六自由度并联机构的多旋翼飞行器起落架      申请号：2016100797338     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 并联机构   相似专利 发布日：2025/08/22  
摘要： 本发明涉及一种基于Stewart六自由度并联机构的多旋翼飞行器起落架，包括并联机构、支撑爪、固定座、支柱和减震弹簧，支撑爪分别对称布置在并联机构下端外侧，固定座位于并联机构下方中心位置处，支柱一端固定在固定座的安装柱上，支柱另一端固定在支撑爪倾斜部下方的加强筋上，减震弹簧绕套在支柱上。本发明具有气动减震和弹簧减震的双重减震效果，且采用Stewart六自由度形式的并联机构，承载能力强且微动精度高，减小了降落时振动对机身的损伤，保证了承载物体或者人员的安全；且本发明的径向长度为可调式，使得本发明可应用于不同机型的多旋翼飞行器在不同地形和降落场地空间上的降落，应用更加广泛。

专利名称：一种少自由度并联机构馈能悬架系统      申请号：2016102041058     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：车辆 并联机构   相似专利 发布日：2025/08/26  
摘要： 本发明属于汽车节能技术及新型悬架领域，主要涉及汽车悬架振动能量再生系统。该新型馈能悬架系统所使用的装置包括少自由度并联机构、旋转超声电机、超级电容和蓄电池。新型馈能悬架系统通过少自由度并联机构将汽车悬架的垂直振动转化为旋转超声电机的旋转运动，该旋转运动使超声电机压电盘表面在摩擦力的作用下发生形变，产生电能。该系统结构简单，刚度大，灵敏度高，能量转化效率高，可以有效的实现悬架振动能量的回收。

专利名称：并联机构式坐标测量装置      申请号：2015105229026     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机械制造 并联机构   相似专利 发布日：2025/08/26  
摘要： 一种并联机构式坐标测量装置，并联机构包括上平台、下平台以及铰接在上平台和下平台之间的若干根能伸缩的连杆，在下平台上固定有一号主观测装置，一号主观测装置为一内置CCD数字相机望远镜，其视准轴称为一号主观测线，一号主观测线与下平台的中心线重合；在下平台上还设有可以围绕自身轴心线旋转的定位轴，定位轴的轴心线与一号主观测线成空间垂直，定位轴上固定有一号副观测装置，一号副观测装置为一激光器，其光轴称为一号副观测线，一号副观测线与定位轴的轴心线垂直相交，一号主观测线和一号副观测线处于同一平面。本发明能满足测距精度要求，无需事先进行繁琐费时的标定，由于本发明测距与光速无关，故使用前，无需气象改正，操作方便。

专利名称：一种全转动副两转动一移动远中心运动并联机构      申请号：2021111593231     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机械制造 并联机构   相似专利 发布日：2025/04/14  
摘要： 本方案属于并联机构领域，具体涉及一种全转动副两转动一移动远中心运动并联机构。包括定平台、动平台和三条支链；所述三条支链包括第一支链、第二支链和第三支链，所述三条支链包括第一支链、第二支链和第三支链，第一支链和第二支链结构相同，所述第一支链包括依次连接的虎克铰U11、转动副R13和转动副R14，所述转动副R13和转动副R14的中心分别为点A1、B1和C1，虎克铰U11等效为两个轴线垂直相交于点A1的转动副R11和转动副R12，且转动副R12、转动副R13和转动副R14相互平行；本结构实现输出三个自由度(两转动和一移动)，以及保证在远端以较高的精度，能够灵活地进行运动，满足微创手术的要求，从机械结构上保障手术安全性。

专利名称：一种基于三足并联机构多维磁力搅拌堆焊设备      申请号：2022232461497     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：实用新型   关键词：焊接 并联机构   相似专利 发布日：2025/08/08  
摘要： 本实用新型涉及焊接设备技术领域，尤其涉及一种基于三足并联机构多维磁力搅拌堆焊设备。多爪卡盘夹紧被焊工件的一端，顶头顶紧被焊工件的另一端；三自由度焊枪位姿调整系统安装在可移动焊机行走支架上，实现焊枪头x、y、z三向位置移动调整，探头固接在焊枪头上；磁力搅拌系统的磁力搅拌头固接在三自由度焊枪位姿调整系统的z向滑移导轨上，通过三足并联机构实现多角度摆动和旋转，通过多维度的电磁搅拌效应，细化堆焊组织，提升堆焊质量；节余焊剂回收循环利用系统回收焊剂，并且将其运送至焊剂漏斗中，实现全自动上料与焊剂循环利用。而且焊接过程检测、缺陷预警、有效降低焊接缺陷生成概率，降低焊接成本与废品率。

专利名称：一种基于霍尔定位系统的智能并联机构搬运机器人      申请号：2016101428311     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 并联机构   相似专利 发布日：2025/02/26  
摘要： 本发明公开了一种基于霍尔定位系统的智能并联机构搬运机器人，机器人包括定位系统、抓取机构、行走机构，选用可伸缩的霍尔探头，配合行走机构，实现精确到毫米级别的定位，弥补传统地磁定位系统只能在地磁参考点定位的缺陷，实现相邻地磁参考点之间位置的精确定位，增加一套霍尔探头、伸缩杆、步进电机构成的定位系统，基于Arduino实现定位算法，达到两个地磁定位点之间任意位置的精确定位，无需提高地磁定位点密度，并实现90度角及其倍数角度的精确转向的效果，具有系统结构简单，定位快速精确的价值，采用配重均布型的并联机构抓取装置，确保机构重心通过支撑面几何中心，达到抓取装置动态运动中的高稳定性。

专利名称：一种基于并联机构的多轴数控机械爪      申请号：2022103313375     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机械爪 数控 并联机构   相似专利 发布日：2025/09/01  

应用场景：工业自动化生产线中的精密装配;物流仓储系统的快速分拣;医疗器械的微创操作辅助;航空航天领域的复杂部件检修

专利名称：一种基于并联机构的无人机回收充电装置      申请号：2019105788377     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：无人机 并联机构   相似专利 发布日：2025/06/18  
摘要： 一种基于并联机构的无人机回收充电装置，安装在无人艇平台上，包括升降机构、稳定平台和无人机降落平台，升降机构固定在无人艇内，通过稳定平台连接到无人机降落平台的底部，所述无人机降落平台内设有升降抓取机构、升降充电装置和充电定位机构。本发明结构新颖，构思巧妙，通过升降机构的剪式机构和稳定平台来调整无人机降落平台的高度和角度，通过升降抓取机构的升降和平移限制无人机降落后的位移，将无人机固定在升降充电装置上进行充电，充电续航效果好，安全性能好，自动化程度高。

专利名称：含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构      申请号：2018114352019     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 并联机构   相似专利 发布日：2025/08/26  
摘要： 本发明涉及一种含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构，包括动台、机座、R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支，R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支并联的位于动台和机座之间，R+2RPR+R型双驱动平面分支包括上横轴、下横轴和两个RPR型直线电动缸，上横轴与动台转动联接，下横轴与机座转动联接，RPR型直线电动缸两端分别与上横轴、下横轴的两端转动联接，SP型直线驱动分支包括圆柱缸、直线驱动器和圆柱杆，直线驱动器的两端分别与圆柱缸和圆柱杆同轴连接，圆柱杆的端部与机座球副联接，圆柱缸与动台固定连接。本发明结构简单，承载力大、刚度高，动台灵活性好，工作空间大。

专利名称：四分支的交叉型三自由度并联机构      申请号：2019106984492     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 并联机构   相似专利 发布日：2025/07/07  
摘要： 本发明涉及一种三自由度并联机构，属于机器人领域，特别涉及一种四分支的交叉型三自由度并联机构，本发明包括安装架、伸出体、四组直线驱动装置、动平台、三组驱动分支以及一组约束分支，三组直线驱动装置驱动三组驱动分支带动动平台实现俯仰和摇摆动作，另一组驱动装置驱动整个机构实现轴向位移，第一驱动分支与动平台相连的虎克铰中心位置和第二驱动分支、第三驱动分支与动平台相连的球铰中心位置在同一圆周线上，并且分别位于圆周的三等分点处，第一驱动分支与约束分支在空间内呈交叉型布置。本发明可以实现机构整体轴向的大位移，扩大了工作范围，新增加了约束分支，增加了整体刚度。

专利名称：基于并联机构的无人机电池更换基站及方法      申请号：202010976563X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：无人机 并联机构   相似专利 发布日：2025/04/14  
摘要： 本发明公开了一种基于并联机构的无人机电池更换基站及方法，其包括操作手、固定手和折展平台，操作手为混联结构，包括二指机械爪、2RPURRPS并联机器人和能旋转剪叉式升降台；固定手包括丝杠滑块、固定手抓取手爪、升降电缸和L型安装板；折展平台为安装基准，采用剪叉式结构，包括箱体、丝杠滑板、升降台和左右滑台。其中，操作手与固定手协作完成电池的更换动作；而升降台工作时，电机二驱动带动丝杠使连杆将升降台沿着滑轨抬升或降落，使升降台升起或左右滑台折叠，满足无人机降落需要或使空间极简。本装置采用可折展结构，可减小基站的放置尺寸，增加使用的灵活性，操作手具有更高的精度和刚度，提高了更换电池过程的稳定性。

专利名称：一种平面三自由度冗余驱动并联机构      申请号：2022116158931     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 并联机构   相似专利 发布日：2025/08/26  
摘要： 本发明公开一种平面三自由度冗余驱动并联机构，涉及机器人领域，包括动平台、环绕在动平台外周侧的定平台、四条连接在定平台和动平台之间的并行支链，各并行支链沿动平台外周侧等间隔分布，并行支链包括铰接在动平台上的铰接块、沿动平台移动平面并排设置的伸缩杆和转动杆，伸缩杆和转动杆的一端均铰接在铰接块远离动平台的一侧位置处，伸缩杆和转动杆的另一端均铰接有转动轴，转动轴的转动轴线垂直于动平台的移动平面，且转动轴转动链接在定平台上，定平台上设有驱动转动杆绕对应的转动轴转动的驱动机构，便于实现平面x、y方向的平移运动和绕z轴方向上的旋转运动，其具有承载能力强、稳定性高、刚度高、便于控制、机械安装接口简单等优势。