发明专利已授权

一种基于3-RRR球面并联机构的人形机器人腰关节

Name: 一种基于3-RRR球面并联机构的人形机器人腰关节
Brand: 燕山大学
SKU: 2018103576266
Availability: InStock

📄 申请号：CN201810357626.6 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2018-04-20

公开号

CN108393872B

公开日

2021-01-08

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J17_00 ,

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机器人关节人形机器人

应用场景

人形机器人, 服务机器人, 仿生机器人, 机器人运动控制, 智能装备

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摘要

一种基于3‑RRR球面并联机构的人形机器人腰关节，其由奇数个结构相同的并联机构单元对称耦联而成，所述并联机构单元包括定平台、共用平台、末端平台以及连接每两个平台的三条结构相同且沿周向均布的的RRR串联支链，每条支链包括主动杆、从动杆和直齿锥齿轮，相邻的两个并联机构单元中的前级并联机构单元的动平台和后级并联机构单元的定平台共用一个平台，前级机构单元全部构件与后级机构单元全部构件在任何瞬时都关于共用平台对称，增设单自由度传动机构将前级机构单元的从动杆的角度变化等量转化为后级机构单元的主动杆的角度变化。本发明能够实现倍数叠加、工作空间放大、运动灵活、与人体腰椎多节段联动的运动特点几乎完全吻合。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN108393872B

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210108

✅ 授权

20180907

?? 实质审查的生效：

20180814

📄 公开

利用小叶女贞果实提取液快速制备纳米银抑菌剂的方法

当前第 / 件

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：55 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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