一种全转动副两转动一移动远中心运动并联机构

摘     要：本方案属于并联机构领域，具体涉及一种全转动副两转动一移动远中心运动并联机构。包括定平台、动平台和三条支链；所述三条支链包括第一支链、第二支链和第三支链，所述三条支链包括第一支链、第二支链和第三支链，第一支链和第二支链结构相同，所述第一支链包括依次连接的虎克铰U11、转动副R13和转动副R14，所述转动副R13和转动副R14的中心分别为点A1、B1和C1，虎克铰U11等效为两个轴线垂直相交于点A1的转动副R11和转动副R12，且转动副R12、转动副R13和转动副R14相互平行；本结构实现输出三个自由度(两转动和一移动)，以及保证在远端以较高的精度，能够灵活地进行运动，满足微创手术的要求，从机械结构上保障手术安全性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注