一种含有混联分支的非过约束四自由度并联机构

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摘     要：本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种含有混联分支的非过约束四自由度并联机构，该并联机构具有结构简单、容易装配、制造成本低、运动平稳、使用寿命长的特点。技术方案是一种含有混联分支的非过约束四自由度并联机构，包括机架、末端平台、第一中间平台、第二中间平台、第一转动副、第二转动副以及结构相同的四个串联分支；其中，第一中间平台通过第一转动副与末端平台相连，第二中间平台通过第二转动副与末端平台相连；两个串联分支并联连接在机架与第一中间平台之间，另外两个串联分支并联连接在机架与第二中间平台之间。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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