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| 专利/申请号： | CN202110940015.6 | 专利名称： | 一种上肢外骨骼机器人的人机交互控制方法 |
| 申请日： | 2021-08-16 | 申请/专利权人 | 长春工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 吉林省长春市延安大街2055号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-04-22 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113547524B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 116 | 所属领域： | 机器人 交互专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开一种上肢外骨骼机器人的人机交互控制方法，所述控制方法由两部分组成：第一部分为三种人机交互操作模式，由误差权重向量和归零神经算法组成，解决上肢和上肢外骨骼机器人之间可能发生的对抗；第二部分为扰动观测器模块，克服康复训练环境中的干扰，本发明解决人机交互对抗和带有干扰项的闭环系统稳定性问题，实现上肢外骨骼机器人在带动人体上肢康复训练过程中的人机交互控制，从而为人体上肢提供一个主动、安全的康复训练环境。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
| 2021101653645 | 【发明】全铰两约束支链的大转角一耦合度两平移一转动并联机构 | 2025/09/17 |
| 2021101738662 | 【发明】一特征链一约束链大转角零耦合度两平移一转动操作手 | 2025/09/17 |
| 2021101738431 | 【发明】全铰两约束支链的大转角零耦合度两平移一转动并联平台 | 2025/09/17 |
| 202110165358X | 【发明】两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构 | 2025/09/17 |
| 202110173727X | 【发明】全铰两约束支链的大转角一耦合度一平移两转动并联平台 | 2025/09/17 |
| 2020101119687 | 【发明】一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的两平移三转动并联机构 | 2025/09/17 |
| 2020101122800 | 【发明】一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的并联机构 | 2025/09/17 |
| 2020101119935 | 【发明】一种单自由度单回路三平移一转动并联操作平台 | 2025/09/17 |
| 2020101119916 | 【发明】耦合度为1但正向位置解析和运动解耦的并联操作手 | 2025/09/17 |
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