一种上肢外骨骼机器人的人机交互控制方法

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摘     要：本发明公开一种上肢外骨骼机器人的人机交互控制方法，所述控制方法由两部分组成：第一部分为三种人机交互操作模式，由误差权重向量和归零神经算法组成，解决上肢和上肢外骨骼机器人之间可能发生的对抗；第二部分为扰动观测器模块，克服康复训练环境中的干扰，本发明解决人机交互对抗和带有干扰项的闭环系统稳定性问题，实现上肢外骨骼机器人在带动人体上肢康复训练过程中的人机交互控制，从而为人体上肢提供一个主动、安全的康复训练环境。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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