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| 专利/申请号： | CN201911137815.3 | 专利名称： | 一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构 |
| 申请日： | 2019-11-20 | 申请/专利权人 | 常州大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省常州市武进区滆湖路21号常州大学 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/00 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-05-20 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN110733026B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 31 | 所属领域： | 机械工程 机器人技术 自动化控制专利转让搜索 |
应用场景：工业机器人精准定位;数控机床运动平台;医疗设备微创操作;航空航天模拟器
摘 要：一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构，包含两条相同的混合支链、动平台(1)和静平台(0)，混合支链一(I)包含由移动副一(P2)和4个转动副的平行四边形(Ra1‑Rb1‑Rc1‑Rd1)组成的分支，该分支又与移动副二(P1)及两个平行轴线的转动副一(R11)、转动副二(R12)组成的分支串联构成一个平面机构，该平面机构的平动输出杆(6)上又串联转动副三(R3)、转动副四(R4)、转动副五(R5)构成的分支，其中，转动副三(R3)的轴线平行于转动副四(R4)的轴线，并垂直于转动副五(R5)的的轴线；两条混合支链中的平面机构的运动平面不能相互平行；动平台(1)的两端分别连接混合支链一(I)上末端的转动副五(R5)和混合支链二(Ⅱ)上末端的转动副六(R8)，且转动副五(R5)和转动副六(R8)的轴线相互平行。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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