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一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构

Name: 一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构
Brand: 常州大学
SKU: 2019111378153
Availability: InStock

📄 申请号：CN201911137815.3 📄 发布日：2026/09/15

著录项目信息

申请日

2019-11-20

公开号

CN110733026B

公开日

2022-05-20

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业机器人, 精密定位, 运动模拟器, 自动化装备, 机床进给机构

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摘要

一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构，包含两条相同的混合支链、动平台(1)和静平台(0)，混合支链一(I)包含由移动副一(P2)和4个转动副的平行四边形(Ra1‑Rb1‑Rc1‑Rd1)组成的分支，该分支又与移动副二(P1)及两个平行轴线的转动副一(R11)、转动副二(R12)组成的分支串联构成一个平面机构，该平面机构的平动输出杆(6)上又串联转动副三(R3)、转动副四(R4)、转动副五(R5)构成的分支，其中，转动副三(R3)的轴线平行于转动副四(R4)的轴线，并垂直于转动副五(R5)的的轴线；两条混合支链中的平面机构的运动平面不能相互平行；动平台(1)的两端分别连接混合支链一(I)上末端的转动副五(R5)和混合支链二(Ⅱ)上末端的转动副六(R8)，且转动副五(R5)和转动副六(R8)的轴线相互平行。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN110733026B

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220520

✅ 授权

20200225

?? 实质审查的生效：

20200131

📄 公开

一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机器人

当前第 / 件

耦合度为1但正向位置解析和运动解耦的并联操作手

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