发明专利已授权

耦合度为1但正向位置解析和运动解耦的并联操作手

Name: 耦合度为1但正向位置解析和运动解耦的并联操作手
Brand: 泉州富冠安科技研究院有限公司
SKU: 2020101119916
Availability: InStock

📄 申请号：CN202010111991.6 📄 发布日：2026/05/18

著录项目信息

申请日

2020-02-24

公开号

CN111230842B

公开日

2022-06-17

申请人

泉州富冠安科技研究院有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构工业机器人运动解耦控制

应用场景

工业自动化, 精密装配, 物流搬运, 并联机床, 运动模拟

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摘要

一种耦合度为1但正向位置解析和运动解耦的三平移并联操作手，包含第一混合支链、第二混合支链，第一条混合支链包含由两个滑块四个平行轴线转动副组成的平面六杆机构，平面六杆机构的中间连杆(6)与四个转动副组成的平行四边形机构一的一短边杆固定连接，另一短边杆与动平台(1)的一端(S)直接固定连接，但平面六杆机构的运动平面与平行四边形机构一的运动平面相互垂直；第二混合支链这样构成，它由平行四边形机构二的一条短边通过转动副一(R32)与滑块三(P31)连接，另一条短边通过转动副二(R33)与动平台(1)的另一端(T)连接；两直线导轨在两个相互平行的平面内。该操作手耦合度为1但具有符号式位置正解，及输入‑输出部分运动解耦性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN111230842B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20251219

?? 专利权的转移：

20251003

?? 专利权的转移：

20220617

✅ 授权

20200630

?? 实质审查的生效：

20200605

📄 公开

一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构

当前第 / 件

一种单自由度单回路三平移一转动并联操作平台

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：64 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

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