一种面向精细抓取的灵巧手自适应导纳控制系统及方法

摘     要：本发明公开了一种基于精细抓取的灵巧手自适应导纳控制系统及方法，包括任务规划层及底层控制层，所述任务规划层用于任务运动规划、负载分配、运动分配、人机信息交互以及控制参数的发送，所述底层控制层用于根据所获取到的各种传感器信息以及任务规划层发送来的控制命令和控制参数，进而对灵巧手的关节位置和接触力进行控制。本发明通过对未知环境(物体)动力学模型的参数辨识，设计自适应率，通过接触力与位置之间建立的阻抗关系，将力控和位置控制纳入同一个框架，实现灵巧手在精细抓取任务中对接触位置和接触力的精准可控，解决了灵巧手抓取力控制过程中的对各种物体的自适应性和力超调问题。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注