发明专利已授权

一种多列车协同追踪运行的控制方法

📄 申请号：CN202110302286.9 📄 发布日：2026/07/27

著录项目信息

申请日

2021-03-22

申请人

青岛科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B19_042

IPC 分类号

G05B19_042

技术画像

所属领域

列车运行控制列车运行控制协同控制轨道交通信号系统

应用场景

轨道交通, 列车自动运行, 智能调度, 高速铁路, 城市轨道交通

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摘要

本发明提供了一种多列车协同追踪运行的控制方法：按照列车运行方向，对追踪运行的多列车从前至后依次进行纵向运动受力分析，建立多列车的纵向运动动力方程组；根据前后两车之间的位移误差和速度误差，建立多列车的纵向运动误差动力方程组；设计基本阻力和附加阻力下多列车协同追踪运行的H∞驾驶策略；建立多列车协同追踪运行的H∞性能指标函数；构造李雅普诺夫函数；证明H∞驾驶策略下多列车能够协同追踪运行。本发明能够有效衰减或去除基本运行阻力和附加阻力对多列车追踪运行的影响；确保多列车追踪运行时均具有良好的位置跟踪性能和速度跟踪性能；确保多列车追踪运行时相邻列车间保持期望的安全距离。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240607

?? 专利权的转移：

20220927

✅ 授权

20210730

?? 实质审查的生效：

20210713

📄 公开

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