发明专利已授权

一种基于节点信息共享的载机局部姿态精确估计方法

📄 申请号：CN201811542279.0 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-12-17

申请人

西安理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_16

IPC 分类号

G01C21_16 , G01C21_18 ,

技术画像

所属领域

姿态估计姿态估计信息融合协同导航

应用场景

飞行器导航, 无人机集群协同, 飞行姿态控制, 航空航天测控, 多节点协同感知

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摘要

本发明公开了一种基于节点信息共享的载机局部姿态精确估计方法，步骤包括：1)对于单个子节点的精度优化策略，将每个子节点IMU与主节点IMU进行传递对准，得到较高精度的子节点导航数据；2)结合离散卡尔曼滤波方程进行局部卡尔曼滤波算法编排，并引入逆向卡尔曼滤波以及双向融合算法，提高单节点的传递对准结果；3)利用子节点之间相距位置较近以及运动的连续性特点，对各子节点之间进行信息转换计算，将不同节点信息转换至某一节点，并对该节点的导航信息进行融合，得到更高精度的状态估计结果。本发明的方法，过程简单，结果准确。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20221209

✅ 授权

20190510

?? 实质审查的生效：

一种基于头脑风暴自动调整自编码网络的声呐识别方法

当前第 / 件

一种提高机载局部相对姿态匹配传递对准精度的方法

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