一种基于节点信息共享的载机局部姿态精确估计方法

摘     要：本发明公开了一种基于节点信息共享的载机局部姿态精确估计方法，步骤包括：1)对于单个子节点的精度优化策略，将每个子节点IMU与主节点IMU进行传递对准，得到较高精度的子节点导航数据；2)结合离散卡尔曼滤波方程进行局部卡尔曼滤波算法编排，并引入逆向卡尔曼滤波以及双向融合算法，提高单节点的传递对准结果；3)利用子节点之间相距位置较近以及运动的连续性特点，对各子节点之间进行信息转换计算，将不同节点信息转换至某一节点，并对该节点的导航信息进行融合，得到更高精度的状态估计结果。本发明的方法，过程简单，结果准确。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注