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| 专利/申请号： | CN202110700271.8 | 专利名称： | 基于多传感器融合的无人机位姿估计方法 |
| 申请日： | 2021-06-23 | 申请/专利权人 | 西安电子科技大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 陕西省西安市太白南路2号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G01C21/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-12-02 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113432602B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 34 | 所属领域： | 无人机 传感器融合 多传感器融合 估计专利转让搜索 |
摘 要：本发明提出了一种基于多传感器融合的无人机位姿估计方法，用于复杂环境中无人机的自主定位，实现步骤是：分别获取视觉传感器、IMU和GPS传感器的数据，之后对不同传感器的数据进行处理并构建对应的视觉残差、IMU残差和GPS残差，构建过程中给IMU残差和GPS残差赋予不同的权重，之后融合不同传感器的残差，并使用非线性方法进行优化，得到无人机的位姿。本发明在融合多传感器数据进行无人机位姿求解时，考虑了不同传感器所获数据之间的差异，提高了无人机的位姿估计精度。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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