发明专利已授权

一种视觉惯性定位方法、装置及自动驾驶装置

📄 申请号：CN202111350701.4 📄 发布日：2025/09/10

著录项目信息

申请日

2021-11-15

公开号

CN114111769A

公开日

2022-03-01

申请人

杭州海康威视数字技术股份有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_16

IPC 分类号

G01C21_16

技术画像

所属领域

视觉定位视觉定位惯性导航多传感器融合定位

应用场景

自动驾驶, 智能网联汽车, 车载导航, 移动机器人定位, 无人机导航

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明实施例提供了一种视觉惯性定位方法、装置及自动驾驶装置，方法包括：获取传感器采集的当前帧、历史地图以及惯性信息，将当前帧加入时域滑窗，并基于时域滑窗以及空域滑窗，更新先验约束条件；基于当前帧以及历史地图，确定视觉约束条件；基于当前帧与前一帧之间的惯性数据，确定惯性约束条件；基于先验约束条件、视觉约束条件以及时域滑窗中每相邻两帧图像帧之间的惯性约束条件进行视觉惯性优化，确定传感器的当前位姿，其中，先验约束条件为上一次更新得到的。通过构建空间广分布的空域滑窗和时域相邻的时域滑窗，进行视觉惯性联合优化，可以更好的控制每一时刻参与地图优化的图像帧的规模，进而可以提高视觉惯性定位的精度及鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250801

?? 专利权的转移：

20240806

✅ 授权

20220318

?? 实质审查的生效：

20220301

📄 公开

一种交通事件的处理方法、装置、电子设备及存储介质

当前第 / 件

一种条码识别方法、装置及电子设备

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_16)

G01C21_00 G01C21_02 G01C21_08 G01C21_12 G01C21_16 G01C21_18 G01C21_20 G01C21_26 G01C21_28 G01C21_30 G01C21_32 G01C21_34 G01C21_36 覆盖13个领域

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

暂无同领域相似专利推荐

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：165 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)