一种视觉惯性定位方法、装置及自动驾驶装置

著 录 项 目：

应用场景：无人驾驶车辆路径规划;机器人自主导航;增强现实AR叠加定位;无人机巡检避障;智慧港口AGV调度

摘     要：本发明实施例提供了一种视觉惯性定位方法、装置及自动驾驶装置，方法包括：获取传感器采集的当前帧、历史地图以及惯性信息，将当前帧加入时域滑窗，并基于时域滑窗以及空域滑窗，更新先验约束条件；基于当前帧以及历史地图，确定视觉约束条件；基于当前帧与前一帧之间的惯性数据，确定惯性约束条件；基于先验约束条件、视觉约束条件以及时域滑窗中每相邻两帧图像帧之间的惯性约束条件进行视觉惯性优化，确定传感器的当前位姿，其中，先验约束条件为上一次更新得到的。通过构建空间广分布的空域滑窗和时域相邻的时域滑窗，进行视觉惯性联合优化，可以更好的控制每一时刻参与地图优化的图像帧的规模，进而可以提高视觉惯性定位的精度及鲁棒性。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2025/08/01	专利权的转移	登记生效日: 2025.07.15 专利权人由杭州海康威视数字技术股份有限公司变更为广州高航技术转移有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由310051 浙江省杭州市滨江区阡陌路555号变更为510000 广东省广州市黄埔区香雪大道中85号602房、605房
  2024/08/06	授权
  2022/03/18	实质审查的生效	IPC(主分类): G01C 21/16 专利申请号: 202111350701.4 申请日: 2021.11.15
  2022/03/01	公开

• 申请号	专利名称	发布日期
  2021114079165	【发明】定位方法、装置、设备及存储介质	2025/08/25
  2021107002718	【发明】基于多传感器融合的无人机位姿估计方法	2025/08/22
  2021106755715	【发明】基于多传感器松紧耦合的无人机位姿估计方法	2025/08/22
  2018104159354	【发明】基于操作员认知负荷的无人机航路规划方法	2025/08/22
  2021109933536	【发明】一种基于文化基因算法的旅游路线规划方法	2025/08/19
  2018101880933	【发明】一种实时模拟导航方法	2025/08/08
  2020113510370	【发明】基于动量梯度下降法的水下机器人姿态采集方法	2025/07/23
  2017112615509	【发明】一种依托动作捕捉的智能辅助锻炼系统	2025/07/17
  2014101218418	【发明】基于人工后台服务的导航系统和方法	2025/07/16
  2022230521101	【实用新型】一种防止灰尘堆积的车载导航装置	2025/07/11