基于多传感器松紧耦合的无人机位姿估计方法

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了一种基于多传感器松紧耦合的无人机位姿估计方法，解决在无先验信息的环境中，无人机移动时对无人机进行位姿估计的问题。本发明的实现步骤是：分别构建与融合视觉、IMU和GPS传感器信息对应的视觉残差、IMU残差和GPS残差，通过紧耦合优化使残差和最小，得到紧耦合优化后的无人机位姿，再使用紧耦合优化后的位姿和GPS信息，分别构建绝对残差和相对残差，进行松耦合优化，使两个残差项的和最小，得到松耦合优化后的无人机位姿。本发明利用松紧耦合融合多传感器信息的无人机位姿估计方法，有效解决了无人机位姿中存在累积误差的问题，可以鲁棒的估计得到高精度的无人机位姿。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注

• 申请号	专利名称	发布日期
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