一种基于异构双种群蚁群算法的移动机器人路径规划方法

摘     要：本发明涉及一种基于异构双种群蚁群算法的移动机器人路径规划方法，该方法首先将静态地图中位置坐标转为二进制数，并结合海明距离计算从起点到目标点整个分块地图中复杂度，将其与预测的复杂度阀值进行对比动态选择局部搜索效率高的蚁群算法还是收敛速度快的精英蚂蚁系统算法的信息素更新算子。其次，在迭代阶段，根据前一阶段选择的结果来选择在迭代前期是否增加较优路径上的蚂蚁的信息素浓度以进一步增加算法的探索度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/05/16	授权
  2020/06/30	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 202010042867.9 申请日: 2020.01.15
  2020/06/05	公开