基于自由曲面的工业机器人全覆盖路径生成方法及系统

摘     要：本发明提出了一种基于自由曲面的工业机器人全面覆盖路径快速生成方法，包括：对位置式机器人视觉系统进行标定，确定采集数据与真实场景三维工件的坐标转换关系；基于立体视觉摄像头对工件表面的自由曲面进行三维重建，获取该自由曲面的点云数据；沿与y轴平行的方向对工件表面的点云数据进行平滑去噪，并进行点云数据拾取；以拾取点周围小邻域ε内点云数据的平均曲率为拾取点的曲率值np；以及将包含位置和法向量的拾取点信息转换至世界坐标系，以生成工业机器人涂胶路径。本发明还提供了一种基于自由曲面的工业机器人全面覆盖路径快速生成系统。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注