基于RGB-D图像及示教器的机器人示教系统及方法

著 录 项 目：

摘     要：本发明涉及基于RGB-D图像及示教器的机器人示教系统，包括RGB-D相机、上位机、姿态示教器和AR示教系统，AR示教系统包括AR注册卡和增强现实模块、包含机器人末端执行器的虚拟机器人模型、路径规划单元和姿态示教单元，RGB-D相机实时采集物理工作环境的RGB图像和深度图像，在路径规划单元中选择机器人末端执行器的路径点，计算出机器人末端执行器的各路径点在虚拟机器人模型基础坐标系中的三维坐标；姿态示教单元将接收到的姿态数据作为当前运动所在路径点的姿态，并根据路径点的位置和姿态驱动虚拟机器人模型运动，完成示教。本发明不需复杂的位姿跟踪系统，且物理机器人不参与示教，通过增强现实仿真完成示教编程。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2024/01/09	专利实施许可合同备案的生效	IPC(主分类): B25J 9/00 合同备案号: X2023980053512 专利申请号: 201910665326.9 申请日: 2019.07.23 让与人: 青岛理工大学 受让人: 合肥宏多电子有限公司 发明名称: 基于RGB-D图像及示教器的机器人示教系统及方法 申请公布日: 2019.09.17 授权公告日: 2020.09.18 许可种类: 普通许可 备案日期: 2023.12.22
  2024/01/02	专利实施许可合同备案的生效	IPC(主分类): B25J 9/00 合同备案号: X2023980052644 专利申请号: 201910665326.9 申请日: 2019.07.23 让与人: 青岛理工大学 受让人: 合肥书沛信息科技有限公司 发明名称: 基于RGB-D图像及示教器的机器人示教系统及方法 申请公布日: 2019.09.17 授权公告日: 2020.09.18 许可种类: 普通许可 备案日期: 2023.12.15
  2023/11/28	专利实施许可合同备案的生效	IPC(主分类): B25J 9/00 合同备案号: X2023420000308 专利申请号: 201910665326.9 申请日: 2019.07.23 让与人: 青岛理工大学 受让人: 湖北鲲鹏芯科技有限公司 发明名称: 基于RGB-D图像及示教器的机器人示教系统及方法 申请公布日: 2019.09.17 授权公告日: 2020.09.18 许可种类: 普通许可 备案日期: 2023.11.08
  2023/11/21	专利实施许可合同备案的生效	IPC(主分类): B25J 9/00 合同备案号: X2023980045813 专利申请号: 201910665326.9 申请日: 2019.07.23 让与人: 青岛理工大学 受让人: 喻义（沈阳）数字科技发展有限公司 发明名称: 基于RGB-D图像及示教器的机器人示教系统及方法 申请公布日: 2019.09.17 授权公告日: 2020.09.18 许可种类: 普通许可 备案日期: 2023.11.03
  2020/09/18	授权
  2019/10/15	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/00 专利申请号: 201910665326.9 申请日: 2019.07.23
  2019/09/17	公开