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| 专利/申请号： | CN202110117860.3 | 专利名称： | 一种基于深度学习的装配体零件相对位姿估计监测方法 |
| 申请日： | 2021-01-28 | 申请/专利权人 | 青岛理工大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 山东省青岛市青岛经济技术开发区嘉陵江路777号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G06T7/00分类检索 深度学习 位姿专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2021-05-14 | 转让价格： | 面议 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN112801977A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明涉及一种基于深度学习的装配体零件相对位姿估计监测方法，包括以下步骤：通过摄像机拍摄目标装配体不同角度的图像，并通过采集的图像建立样本数据集；通过深度学习网络对样本数据集进行特征提取和3D关键点检测，获取装配体中各零件的3D关键点集；根据采集的图像进行语义分割，区分图像中不同零件；根据各零件的3D关键点集和点云数据集，利用最小二乘拟合算法得出各零件在相机坐标系下的位姿预测值；选取一零件作为参考系零件，以参考系零件的几何中心为原点建立世界坐标系，并计算参考系零件在相机坐标系下的位姿真实值；分别计算各其他零件与参考系零件的相对位姿关系，所述相对位姿关系包括空间几何距离、相对旋转矩阵和相对角度。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2022/11/22 | 授权 | |
| 2021/06/01 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G06T 7/00 专利申请号: 202110117860.3 申请日: 2021.01.28 |
| 2021/05/14 | 公开 |
