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24小时咨询热线摘 要：一种消除六关节机器人前三关节非线性误差的方法，它属于关节机器人运动学领域。本发明解决了现有方法无法兼顾运行速度和精度的问题。本发明根据每次插补周期求解出来的六关节机器人首末位置和姿态以及关节模型，利用矩阵逆解求解反求出1、2、3关节末端点F每次插补周期首末时刻位置F0点和FN点坐标，在实际进行插补时是希望每个插补点都在此首末F0，FN两个坐标所确立的直线上或者是接近它，从而获得更好的插补精度。与现有技术相比，本发明从脉冲级出发，确保任意时刻末端位置始终处于理想的运行轨迹上或是接近理想轨迹，在不需要降低运动速度的情况下，提高了关节机器人的运动精度。本发明可以应用于关节机器人运动学领域。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN202111395338.8 | 专利名称： | 一种消除六关节机器人前三关节非线性误差的方法 |
| 申请日： | 2021-11-23 | 申请/专利权人 | 天津理工大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 天津市西青区宾水西道391号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J17/02搜分类 机器人 三 港口搜索 |
| 公开/公告日： | 2022-07-05 | 转让价格： | 面议 |
| 公开/公告号： | CN114012777B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2024/05/03 | 开放许可声明 | IPC(主分类): B25J 17/02 声明编号: XK2024980000893 专利号: ZL 202111395338.8 申请日: 2021.11.23 专利权人: 天津理工大学 联系方式: 联系人姓名：张端 邮编：300384 地址：天津市西青区宾水西道391号 电子邮箱：iat@tjut.edu.cn 电话：022-60214996 发明名称: 一种消除六关节机器人前三关节非线性误差的方法 使用费支付方式: 一次付清 使用费支付标准: 采用一次总付的方式，在合同生效后30日内一次性全额支付所有使用费20000元。 授权公告日: 2022.07.05 许可期限届满日: 2025.01.10 生效日期: 2024.05.03 |
| 2022/07/05 | 授权 | |
| 2022/02/25 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 17/02 专利申请号: 202111395338.8 申请日: 2021.11.23 |
| 2022/02/08 | 公开 |
