发明专利已授权

一种仿河狸机器人的CPG网络拓扑结构控制方法

📄 申请号：CN202010893268.8 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2020-08-31

公开号

CN112109085B

公开日

2021-10-22

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J11_00 , B60F3_00 ,

技术画像

所属领域

网络拓扑仿生机器人运动控制中枢模式发生器控制方法网络拓扑

应用场景

仿生机器人, 水下探测, 两栖运动控制, 环境监测, 应急救援

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摘要

本发明属于仿生两栖机器人领域。目的是提供一种可产生多种步态的CPG控制网络拓扑结构控制方法，使机器人运动具有不同的特点，以执行爬行、左转爬行、右转爬行、倒退爬行、直行游动、左转游动、右转游动、上浮及下潜9种步态。技术方案是：一种仿河狸机器人的CPG网络拓扑结构控制方法，依照如下步骤进行：1)每个关节对应一个振荡器；2)所有振荡器组成一个多耦合模式CPG网络拓扑结构；3)每个振荡器对于对应关节的电机输出信号，该输出信号先通过映射函数转化为关节角控制信号；4)各关节的电机均由相应映射函数转化的关节角控制信号进行控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20211022

✅ 授权

20210108

?? 实质审查的生效：

20201222

📄 公开

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