一种爬杆机器人

摘     要：公开了一种爬杆机器人，该爬杆机器人包括：支架、多个爬轮组，爬轮组与支架连接，支架沿周向包围被爬杆，多个爬轮组间隔分布在支架上；支架为可伸缩结构能够适应不同直径的被爬杆；爬轮组中的爬轮与被爬杆的表面接触，爬轮的轴心与被爬杆的轴向垂直，爬轮组能够沿被爬杆的轴向滚动或停止滚动；多个爬轮组中的至少一个爬轮组为夹紧爬轮组，夹紧爬轮组设有夹紧装置，夹紧装置用于使爬轮组沿被爬杆的径向运行，从而使爬轮组与被爬杆的表面锁紧并使爬杆机器人固定在被爬杆上。本发明通过控制随柱体直径变化的机构动作与夹紧爬升轮动作分离，减少夹紧爬升轮夹紧装置的伸长量，提高系统刚度和防滑夹紧动作的响应速度，提高工作效率和安全性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/12/24	授权
  2019/05/10	实质审查的生效	IPC(主分类): B62D 57/024 专利申请号: 201811428981.4 申请日: 2018.11.27