发明专利已授权

一种主被动复合模式的四足越障机器人

📄 申请号：CN202010846258.9 📄 发布日：2025/11/06

著录项目信息

申请日

2020-08-21

公开号

CN111942493B

公开日

2021-05-25

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_028

IPC 分类号

B62D57_028

技术画像

所属领域

四足机器人四足机器人足式行走机构主动被动复合驱动

应用场景

复杂地形侦察, 应急救援, 工业巡检, 野外探索

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摘要

本发明公开了一种主被动复合模式的四足越障机器人，属于越障机器人领域。它包括机器躯体，分别固定装设于机器躯体前部、后部的两组复合前腿和两组复合后腿；两组复合前腿分别装设于机器躯体的左右两侧，结构完全相同，均包括前足大腿、由L型折杆组成的前足小腿、越障电机、越障主动轮、越障从动轮、前进电机、前进主动轮、组合齿轮A、组合齿轮B、组合滚轮A、组合滚轮B、链条A和链条B；两组复合后腿分别装设于机器躯体的左右两侧，结构完全相同，均包括后足大腿、后足小腿、扭转螺旋弹簧、滚轮A和滚轮B。本发明是一种结构简单合理、具有高度越障稳定性、基于大小腿切换实现前腿主动越障、后腿被动越障的四足越障机器人。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种三足摆动前进机器人

当前第 / 件

一种可用于双足越障机器人的迈步机械腿

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