发明专利已授权

一种带有未知滞环的小车倒立摆系统积分滑模控制方法

📄 申请号：CN201610218626.9 📄 发布日：2025/09/19

著录项目信息

申请日

2016-04-08

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统滑模控制非线性系统控制控制方法

应用场景

工业自动化, 机器人控制, 教学实验平台, 欠驱动系统控制

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摘要

一种带有未知滞环的小车倒立摆系统积分滑模控制方法，包括：建立倒立摆系统的动态模型，结合滞环并将其进行等效变换，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；结合滑模控制及反演法，在每一步设计中引入虚拟控制变量，最后推导出自适应控制器输入；同时，利用Nussbaum函数的特性，解决了控制方向未知的问题；计算控制系统跟踪误差，积分滑模面，误差变量及微分。本发明提供一种能够有效改善倒立摆系统位置的滑模控制方法，保证系统的倒立摆系统快速稳定收敛至零点，有效消除滑模控制中的抖振问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

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