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24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN201610218626.9 | 专利名称： | 一种带有未知滞环的小车倒立摆系统积分滑模控制方法 |
| 申请日： | 2016-04-08 | 申请/专利权人 | |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B13/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 转让价格： | 【平台担保交易】 | |
| 公开/公告号： | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 | |
| 浏览量： | 9 | 所属领域： | 滑模控制专利转让搜索 |
应用场景：工业机器人运动平衡控制;教育实验平台稳定性优化;特种车辆防侧翻系统;复杂工况下的运输设备姿态校正
摘 要：一种带有未知滞环的小车倒立摆系统积分滑模控制方法，包括：建立倒立摆系统的动态模型，结合滞环并将其进行等效变换，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；结合滑模控制及反演法，在每一步设计中引入虚拟控制变量，最后推导出自适应控制器输入；同时，利用Nussbaum函数的特性，解决了控制方向未知的问题；计算控制系统跟踪误差，积分滑模面，误差变量及微分。本发明提供一种能够有效改善倒立摆系统位置的滑模控制方法，保证系统的倒立摆系统快速稳定收敛至零点，有效消除滑模控制中的抖振问题。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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