发明专利已授权

基于龙伯格状态观测器的柔性机械臂系统饱和补偿控制方法

📄 申请号：CN201610206257.1 📄 发布日：2025/09/19

著录项目信息

申请日

2016-04-01

公开号

CN105798930B

公开日

2017-09-05

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J13_08

IPC 分类号

B25J13_08 , G06F17_50 ,

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统工业机器人机械臂控制控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人作业, 柔性制造, 自动化装配

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摘要

一种基于龙伯格状态观测器的柔性机械臂系统饱和补偿控制方法，包括：建立柔性机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；采用龙伯格状态观测器，获得渐近收敛于系统真实状态的观测值；根据微分中值定理，将系统中的非线性饱和输入线性化处理，推导出带有未知饱和的柔性机械臂系统模型；进行通过动态面技术，在每一步设计中引入虚拟控制量，并依次通过一阶低通滤波器，避免传统反演控制法所带来的复杂度爆炸问题；同时，利用神经网络的自学习能力，能有效逼近非线性系统中复杂的非线性项。本发明提供一种能够有效改善柔性机械臂伺服系统控制性能的基于龙伯格状态观测器的神经网络自适应控制方法，实现系统的精确快速跟踪。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20170905

✅ 授权

20160824

?? 实质审查的生效：

20160727

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：83 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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