发明专利已授权

一种基于对称时变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法

📄 申请号：CN201711274132.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-12-06

公开号

CN108107726B

公开日

2020-06-02

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

飞行控制飞行控制反步控制无人机控制

应用场景

四旋翼飞行器, 无人机飞行控制, 航空器控制, 工业巡检, 物流无人机

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摘要

一种基于对称时变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种对称时变障碍李雅普诺夫函数，设计一种基于对称时变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法。对称时变障碍李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于对称时变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200602

✅ 授权

20180626

?? 实质审查的生效：

20180601

📄 公开

一种基于对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限反步控制方法

当前第 / 件

一种基于对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法

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