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一种基于对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限反步控制方法

📄 申请号：CN201711274135.7 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-12-06

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

技术画像

所属领域

飞行器控制飞行器控制自动控制系统非线性控制

应用场景

四旋翼飞行器, 无人机飞行控制, 航空航天, 自动控制

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摘要

一种基于对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限反步控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种对称时不变障碍李雅普诺夫函数，设计一种基于对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限反步控制方法。对称时不变障碍李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的状态和输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限反步控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于增强型双幂次趋近律和终端滑模面的刚性航天飞行器有限时间自适应容错控制方法

当前第 / 件

一种基于对称时变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法

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