专利名称：带有万向关节的蜗杆传动的主动多轮蛇形机器人      申请号：2015109365829     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人技术   相似专利 发布日：2025/07/09  
摘要： 本发明公开了一种带有万向关节的蜗杆传动的主动多轮蛇形机器人，所述机器人包括末端执行器、运动单元和机器人尾部；所述运动单元的数量为2‑10个，所述每个运动单元均包括机架，固定在机架上的驱动模块，设在机架内部的蜗杆和蜗轮，与机架连接的旋转关节和转向关节。本发明采用蜗轮蜗杆传动，保证机器人具有强大的驱动力，使得机器人在复杂的路面也可快速运动，避免机器人在非控制情况下的打滑；机架的八个边各含有一个轮子，有效避免机器人发生侧翻后不能工作情况的发生。

专利名称：一种基于神经网络的5-DOF机械臂力位跟踪算法      申请号：2020114905921     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人技术   相似专利 发布日：2025/07/09  
摘要： 本发明一种基于神经网络的5‑DOF机械臂力位跟踪算法，通过定义机械臂中各个关节点、连杆长度，建立连杆坐标系，通过力传感器得到末端接触力，建立末端接触力与机械臂参考坐标系之间的切换数学模型，描述了末端接触力在参考坐标系下的矩阵，为末端接触力转换为各个关节力矩提供了前提基础；然后，给出了一般的机械臂动力学方程，建立了机械臂第5关节状态变量与其他关节状态变量之间的数学模型，建立带有约束力的动力学方程；最后，利用惯性矩阵估计惯性矩阵，并利用RBF神经网络拟合其他项，给出了时变输出约束状态的神经网络自适应力位控制方法。本发明能够解决传统的力/位混合控制无法克服未知模型的影响，增加算法收敛性，降低动力学建模复杂度。

专利名称：一种全向移动存储搬运工程机器人      申请号：2022107906238     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人技术   相似专利 发布日：2025/07/09  
摘要： 本发明公开了机器人技术领域的存储搬运工程机器人，包括了移动底盘、抬升机构、夹爪机构、地面搬运机构和电气控制系统五部分，且电气控制系统和地面抓取设置于移动底盘的内部和后侧，抬升机构分为内抬升和外抬升，内抬升存储搬运物，设置在移动底盘的上方，外抬升框架在内抬升外部，平移夹爪设置在抬升机构框架的顶端，视野摄像头设置于抬升框架后侧底部悬挂。本发明在移动底盘上设有自适应悬挂，通过避震器和联轴器等组合达到满足可通过不同路况的需求，夹爪部分可以伸缩、横移和抬升，灵活高效，解决了搬运太死板的故有问题。

专利名称：调整三自由度外骨骼运动状态的多模态控制方法及外骨骼      申请号：202310030361X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人技术 和 控制工程   相似专利 发布日：2025/07/09  
摘要： 本发明公开了调整三自由度外骨骼运动状态的多模态控制方法及外骨骼，包括：构建三自由度外骨骼多模态动力学模型，得到各自由度的质量、重力、离心力和哥氏力矢量；将角度差与比例系数相乘，速度差与微分系数相乘，结合外骨骼多模态动力学模型，得到外骨骼控制律，构建PD控制器；通过RBF神经网络构建自适应控制器，对PD控制器进行扭矩补偿输出，控制外骨骼运动。使用自适应径向基神经网络结合多模态动力学状态方程，可以快速调整动力学模型，达到精确控制，快速收敛的目的。

专利名称：基于ROS的AGV叉车库位托盘识别及辅助定位方法及系统      申请号：2021108249953     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人技术   相似专利 发布日：2025/07/09  
摘要： 本发明公开了一种基于ROS的AGV叉车库位托盘识别及辅助定位方法及系统，包括对库位中托盘的检测识别步骤，使用深度学习训练好的模型预测图像中托盘支撑柱及其像素位置，利用深度相机计算出各根支撑柱中心在相机坐标系下的三维坐标；托盘位姿计算步骤，通过对深度相机坐标系、AGV叉车货叉坐标系、AGV叉车本体坐标系之间的坐标转化关系计算，求解托盘相对于AGV叉车本体的位姿；控制AGV叉车及货叉运动至可插取位置步骤，使得AGV叉车的货叉能够正对托盘的空洞。本发明检测速度更快，能够实时对库位中的托盘进行精确检测与定位，提升了工作效率，更好的辅助叉车插取托盘。

专利名称：室内综合清扫扫地机器人及其控制方法      申请号：2020100696511     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人技术 和 人工智能   相似专利 发布日：2025/07/09  
摘要： 本发明公开了室内综合清扫扫地机器人，包括底盘和上盖，底盘和所述上盖通过纵向伸缩机构连接控制上盖升降，上盖的前侧设有碰撞挡板，上盖的左右两侧设有测距传感器，碰撞挡板与上盖之间通过碰撞传感部件连接，底盘设有主动轮、从动轮、露出于底盘的下表面的吸附滚筒及滚扫吸尘装置，吸附滚筒的内部设有静电发生器，吸附滚筒的顶部设置有导流刮板，导流刮板的后端延伸至垃圾收纳盒的开口，底盘设有纵向伸缩转向装置，纵向伸缩转向装置能够将底盘顶起并转动一定角度。本发明还公开了室内综合清扫扫地机器人的控制方法。本发明使扫地机器人在转向时，吸附滚筒远离地面并保持扫地机器人整体高度不变，减少毛发缠绕的可能也避免了扫地机器人在家具下卡滞的问题。

专利名称：餐厅自动烹饪送餐机器人      申请号：2017113097367     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人技术   相似专利 发布日：2025/05/16  
摘要： 本发明公开了餐厅自动烹饪送餐机器人，包括自动烹饪机器人以及自动送餐机器人，所述自动烹饪机器人包括灶台、若干电磁炉、若干锅、翻锅装置、翻炒装置、加料通道、储料箱、烹饪板、烹饪板自动出料机构、成菜输送装置以及第一控制装置；所述自动送餐机器人包括车体、储菜箱体、升降机构、端菜机构、避障传感器、定位传感器、移动电源以及第二控制装置，所述第一控制装置与所述第二控制装置无线连接。该自动烹饪送餐机器人只要在使用之前将菜洗净切好、将调料装入到对应的储料通道内，可以根据设定的程序操控进行炒制送菜，且能保证菜品的一致性。

专利名称：一种机器人抓取装置      申请号：2014101678411     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人技术   相似专利 发布日：2025/05/14  
摘要： 本发明公开了一种机器人抓取装置，包括手爪机架、与手爪机架铰接的夹持连杆组和作直线运动且与夹持连杆组以销槽连接以驱动其作摆动运动的动力输入部件，夹持连杆组由三个杆件依次铰接构成，夹持连杆组至少设有三组且在动力输入部件的外侧沿周向均匀分布。本发明的机器人抓取装置，通过在手爪机架上设置多个夹持连杆组相配合，夹持连杆组在动力输入部件的驱动作用下可以向内收缩夹紧物体或向外张开释放物体，从而可以满足对具有异型几何形状的空间物体抓取要求；本抓取装置结构紧凑，可实现三点夹持，比两点夹持更加牢靠，尤其适合在负压吸附抓取方法难于实施的场合。