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本发明涉及送餐机器人技术领域，具体的说是送餐机器人的防食材污染放餐装置，包括送餐机构、防虫机构、放置机构及支撑机构；送餐机构的内侧安装有用对餐食进行放置的放置机构，放置机构在送餐的时候可以将泼洒的汤汁过滤，利于顾客的食用，在送餐结束或可以拆卸，方便清洗；放置机构的内部可以放置支撑机构，支撑机构可以调节，适用不同大小的餐具的放置，且支撑机构的内部可以放置燃料，对需要加热的餐食在送餐时进行加热，保证食物的口感；放置机构的顶部转动连接有防虫机构，厨师将菜食放置到放置机构的内部后将防虫机构关闭，在送餐时可以放置蚊虫掉落到餐食的内部，送餐到餐桌后顾客打开防虫机构拿取即可、操作简单。

本发明公开了一种柔性多爪攀爬机器人，包括真空泵、外柔躯干和至少一个两爪机构，当两爪机构的数量超过两个时，相邻两个两爪机构对称设在外柔躯干的两端。两爪机构包括刚性关节和两只外柔手臂；两只外柔手臂的一端均与刚性关节固定连接；每只外柔手臂和每个外柔躯干均包括若干个相互串联的单元模块；每个单元模块均包括内柔性骨架、气管、外柔性层、堵塞机构、形变堵头和堵塞堵头。本发明通过对各个单元模块中若干个形变孔内气体压力的控制，能实现对相应单元模块的拉伸、压缩或弯曲；通过对堵塞机构的吸真空操作，能使堵塞机构由柔性转变为刚性状态，从而能适应复杂杆系中杆体的攀爬。