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24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN201811083945.9 | 专利名称： | 一种基于积分反步滑模的四旋翼飞行器姿态控制方法 |
| 申请日： | 2018-09-18 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05D1/08分类检索 其他专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2021-06-18 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN109283932B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：一种基于积分反步滑模的四旋翼飞行器姿态控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，以积分反步滑模控制方法为基础，设计滑模面增强四旋翼飞行姿态控制系统的抗干扰能力，引入积分项有利于减少抖振，并增强系统的快速性。为使四旋翼飞行器能够跟踪姿态角的预设期望值，设计一种基于积分反步滑模的四旋翼飞行器姿态控制方法，在四旋翼飞行器姿态精确跟踪的同时，保证四旋翼飞行器系统姿态闭环稳定。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2021/06/18 | 授权 | |
| 2019/03/01 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05D 1/08 专利申请号: 201811083945.9 申请日: 2018.09.18 |
| 2019/01/29 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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