发明专利已授权

一种考虑四旋翼飞行器执行器故障的积分反步滑模姿态控制方法

Name: 一种考虑四旋翼飞行器执行器故障的积分反步滑模姿态控制方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2018110789784
Availability: InStock

📄 申请号：CN201811078978.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-09-17

公开号

CN109212969B

公开日

2021-08-03

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

四旋翼飞行器控制方法四旋翼飞行器

应用场景

无人机飞行控制, 航空航天, 空中侦察, 工业巡检, 物流配送

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摘要

一种考虑四旋翼飞行器执行器故障的积分反步滑模姿态控制方法，针对执行器故障的四旋翼飞行器姿态控制系统，利用反步设计方法，结合滑模控制，使系统对干扰和未建模项有很强的鲁棒性，在控制器的设计过程中加入积分项，有利于减少抖振以及保证系统的快速性，设计一种考虑四旋翼飞行器执行器故障的积分反步滑模姿态控制方法。这种方法能有效减少四旋翼飞行器执行器故障的影响，并能够跟踪上姿态角的预设期望值，实现对四旋翼飞行器姿态的稳定控制。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210803

✅ 授权

20190212

?? 实质审查的生效：

20190115

📄 公开

一种基于积分反步滑模的四旋翼飞行器姿态控制方法

当前第 / 件

基于参数自适应的降压型直流变换器固定时间滑模控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

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