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24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN201811078978.4 | 专利名称： | 一种考虑四旋翼飞行器执行器故障的积分反步滑模姿态控制方法 |
| 申请日： | 2018-09-17 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05B13/04分类检索 执行专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2021-08-03 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN109212969B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：一种考虑四旋翼飞行器执行器故障的积分反步滑模姿态控制方法，针对执行器故障的四旋翼飞行器姿态控制系统，利用反步设计方法，结合滑模控制，使系统对干扰和未建模项有很强的鲁棒性，在控制器的设计过程中加入积分项，有利于减少抖振以及保证系统的快速性，设计一种考虑四旋翼飞行器执行器故障的积分反步滑模姿态控制方法。这种方法能有效减少四旋翼飞行器执行器故障的影响，并能够跟踪上姿态角的预设期望值，实现对四旋翼飞行器姿态的稳定控制。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2021/08/03 | 授权 | |
| 2019/02/12 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201811078978.4 申请日: 2018.09.17 |
| 2019/01/15 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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