一种考虑四旋翼飞行器执行器故障的积分反步滑模姿态控制方法

摘     要：一种考虑四旋翼飞行器执行器故障的积分反步滑模姿态控制方法，针对执行器故障的四旋翼飞行器姿态控制系统，利用反步设计方法，结合滑模控制，使系统对干扰和未建模项有很强的鲁棒性，在控制器的设计过程中加入积分项，有利于减少抖振以及保证系统的快速性，设计一种考虑四旋翼飞行器执行器故障的积分反步滑模姿态控制方法。这种方法能有效减少四旋翼飞行器执行器故障的影响，并能够跟踪上姿态角的预设期望值，实现对四旋翼飞行器姿态的稳定控制。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/08/03	授权
  2019/02/12	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201811078978.4 申请日: 2018.09.17
  2019/01/15	公开