一种三自由度四旋翼飞行器的固定时间自适应姿态控制方法，为解决奇异值，本发明设计了一种全局非奇异的终端滑模面，在设计非奇异终端滑模控制方法的基础上加入自适应控制方法，结合双幂次趋近律设计了非奇异终端滑膜固定时间自适应控制方法。该方法既提高了系统的鲁棒性，又补偿了由模型误差及外界扰动带来的误差能够精确控制四旋翼飞行器的飞行姿态。实验结果表明，本发明设计的非奇异终端滑模固定时间自适应控制方法是一种快速收敛、能有效提高跟踪精度、抑制外界扰动的四旋翼飞行器新型控制方法。
📄 2019102891499
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2019-04-11
本发明涉及一种基于动量轮组的探空火箭轴向姿态稳定控制装置，属于空天设备技术领域。装置包含九轴姿态传感器、高精度气压计、一阶伺服动量轮、二阶伺服动量轮及核心控制器。九轴姿态传感器、高精度气压计和核心控制器集成在铝制封装盒中，通过航空插线与动量轮组相连接。本装置通过传感器数据的融合计算，将反馈输出作用于动量控制轮组，动量控制轮组则输出相应的目标转矩，实现对飞行器轴向姿态的稳定控制。本发明具备快速响应能力，兼具低能耗与低自重构造的优势，增强了飞行器姿态控制的精确性和稳定性。利用电能存储的优势，系统无需配备压力罐，达成轻量化设计，同时提高箭体的紧凑性和姿态控制效率。
📄 2024115093248
📂 F42B15_01
👤 西南大学
📅 2024-10-28
一种考虑执行器受限问题的刚体飞行器固定时间姿态镇定方法，针对具有集中不确定性的刚性飞行器姿态镇定问题，设计了固定时间滑模面，保证了状态的固定时间收敛；引入神经网络逼近总不确定的函数，设计了自适应神经网络控制器。本发明在外界干扰，转动惯量不确定，执行器饱和和故障的因素下，实现飞行器系统状态的固定时间一致最终有界的控制。
📄 2019108896602
📂 G05D1_08
👤 浙江工业大学
📅 2019-09-20
一种考虑执行器受限问题的刚体飞行器固定时间姿态跟踪控制方法，针对具有集中不确定性的刚性飞行器姿态跟踪问题，设计了固定时间滑模面，保证了状态的固定时间收敛；引入神经网络逼近总不确定的函数，设计了固定时间控制器。本发明在外界干扰，转动惯量不确定，执行器饱和和故障的因素下，实现飞行器系统的姿态跟踪误差和角速度误差固定时间一致最终有界的控制。
📄 2019108896960
📂 G05D1_08
👤 浙江工业大学
📅 2019-09-20
一种基于积分反步滑模的四旋翼飞行器姿态控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，以积分反步滑模控制方法为基础，设计滑模面增强四旋翼飞行姿态控制系统的抗干扰能力，引入积分项有利于减少抖振，并增强系统的快速性。为使四旋翼飞行器能够跟踪姿态角的预设期望值，设计一种基于积分反步滑模的四旋翼飞行器姿态控制方法，在四旋翼飞行器姿态精确跟踪的同时，保证四旋翼飞行器系统姿态闭环稳定。
📄 2018110839459
📂 G05D1_08
👤 浙江工业大学
📅 2018-09-18
一种刚性飞行器的固定时间自适应姿态容错控制方法，针对具有集中不确定性的刚性飞行器姿态镇定问题，设计了固定时间滑模面，保证了状态的固定时间收敛；引入神经网络逼近总不确定的函数，设计了神经网络固定时间控制器。本发明在外界干扰，转动惯量不确定，执行器饱和和故障的因素下，实现飞行器系统状态的固定时间一致最终有界的控制。
📄 2018111370091
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2018-09-28
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