发明专利已授权

一种基于人机协作的机器人柔顺示教及再现方法

Name: 一种基于人机协作的机器人柔顺示教及再现方法
Brand: 济南大学
SKU: 2020104658650
Availability: InStock

📄 申请号：CN202010465865.0 📄 发布日：2026/10/27

著录项目信息

申请日

2020-05-28

公开号

CN111546315A

公开日

2020-08-18

申请人

济南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J9_16 , B25J17_02 ,

技术画像

所属领域

机器人柔顺控制机器人柔顺控制人机协作示教再现技术

应用场景

工业自动化, 智能制造, 人机协作装配, 机器人编程, 柔性制造

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摘要

本发明提供了一种基于人机协作的机器人柔顺示教及再现方法，其特征包括：首先建立柔顺示教过程中的人机协作模型；根据已建立的人机协作模型，通过机器人动力学计算期望的电机输入力矩和操作者的操作力等效到机器人末端的力矩；根据电机期望力矩计算电流指令，实时发送，配合操作者的操作力实现柔顺示教；采集并处理驱动电机的反馈数据，根据电流指令和采集的反馈数据处理得到速度指令，完成再现。本发明基于人机协作模型，在转矩模型下完成柔顺示教，动态响应快，同时无需借助力/力矩传感器，降低了系统成本；采用基于速度模式下的速度轨迹跟踪实现示教轨迹的再现，提高了再现精度，为常规多自由度机器人的柔顺示教及再现提供了新的方法。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN111546315A

购买这项专利需要经过哪些流程？

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：10 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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📊 出价记录 (3条)

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