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一种基于旋量理论的多关节助老助残轮椅机械臂运动学建模方法

Name: 一种基于旋量理论的多关节助老助残轮椅机械臂运动学建模方法
Brand: 济南大学
SKU: 2019106104399
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910610439.9 📄 发布日：2026/10/27

著录项目信息

申请日

2019-07-08

公开号

CN110181480B

公开日

2024-07-30

申请人

济南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J5_00

IPC 分类号

B25J5_00 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

机器人运动学机器人运动学机械臂建模康复机器人

应用场景

助老助残, 康复辅助器具, 轮椅机器人, 养老护理, 医疗服务

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摘要

本发明公开了一种多关节助老助残轮椅机械臂及其基于旋量理论的运动学建模方法，属于机器人运动学分析方法的研究领域。本发明通过旋量理论的指数矩阵形式进行轮椅机械臂的运动学建模，首先建立初始位姿的基坐标系与工具坐标系，然后由基坐标系与工具坐标系确定轮椅机械臂运动学参数，并完成正运动学模型的建立。再根据轮椅机械臂的结构形式和各关节的运动方式，将轮椅机械臂看作平面两杆机器人的逆运动学形式来实现对机械臂关节运动量的求解，最终完成逆运动学求解分析。本发明通过将几何描述与旋量理论结合的方式，实现了运动学求解算法简化为代数方程组求解的过程，为轮椅机械臂的实时运动控制提供了一种新的更加便捷的建模求解方法。

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……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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