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本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种参数自学习的机器人柔顺控制方法、系统及装置。方法包括构建机器人的关节动力学模型与关节阻抗控制模型，获得机器人的未知动态模型；构建与机器人的未知动态模型结构一致的高斯过程，记为结构一致性高斯过程；基于数据优化方法构建训练集，利用训练集离线训练结构一致性高斯过程的超参数；实时观测机器人状态，通过结构一致性高斯过程在线预测机器人的未知动态模型，输出未知动态模型高斯预测值；根据未知动态模型高斯预测值，通过机器人的关节阻抗控制器输出控制力矩并发送给机器人；判断机器人是否到达期望位置，若到达，则结束；否则继续观测机器人状态。本发明实现机器人高精度控制。