发明专利已授权

含有谐波减速器柔性关节的传递误差补偿控制方法

📄 申请号：CN202010500340.6 📄 发布日：2026/08/27

著录项目信息

申请日

2020-06-04

公开号

CN111515962B

公开日

2022-04-12

申请人

桂林电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

谐波减速器谐波减速器柔性关节传动误差补偿

应用场景

工业机器人, 协作机器人, 精密运动控制, 机械臂关节控制, 自动化装备

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摘要

本发明公开一种含有谐波减速器柔性关节的传递误差补偿控制方法，设计了一个基于类迟滞算子和在线序列极限学习机的串联结构的迟滞混合模型，用于描述谐波减速器柔性关节特殊的迟滞非线性特性。模型参数学习采用递推参数更新，可在线捕捉柔性关节的不同运行状态下的迟滞特性动态变化。串联结构的迟滞混合模型预测输出角度，通过迟滞混合模型预测输出角度与谐波减速器柔性关节理想的输出角度相减，乘以减速比，通过前馈补偿控制，实现柔性关节高速端驱动伺服电机的补偿控制，提高柔性关节传递精度。本系统可构成嵌入式系统，运算量小，从信息的角度，通过补偿控制，解决柔性关节中减速器由于制造、加工工艺瓶颈问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

轴承锈蚀智能诊断方法及系统

当前第 / 件

基于LSTM迟滞模型的机器人柔性关节补偿控制方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：11 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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