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本实用新型公开了一种谐波减速器扭矩检测装置，包括工作台、扭矩传感器、谐波减速器、电机Ⅰ、第一联轴器、第二联轴器以及至少两个相对设置的支撑板；所述工作台的一侧设有电机Ⅰ，电机Ⅰ的转轴驱动连接第二联轴器，第二联轴器连接谐波减速器一端的连接轴；所述谐波减速器另一端的连接轴驱动连接第一联轴器，第一联轴器连接扭矩传感器，扭矩传感器安装在工作台的另一侧；所述谐波减速器两端的连接轴下分别设有一个支撑板；各支撑板顶部设有与连接轴匹配的凹槽，连接轴活动嵌设于凹槽内；各支撑板底部设有定位块；所述定位块活动贯穿工作台台面。本实用新型能够检测不同型号谐波减速器的扭矩。

本发明公开一种含有谐波减速器柔性关节的传递误差补偿控制方法，设计了一个基于类迟滞算子和在线序列极限学习机的串联结构的迟滞混合模型，用于描述谐波减速器柔性关节特殊的迟滞非线性特性。模型参数学习采用递推参数更新，可在线捕捉柔性关节的不同运行状态下的迟滞特性动态变化。串联结构的迟滞混合模型预测输出角度，通过迟滞混合模型预测输出角度与谐波减速器柔性关节理想的输出角度相减，乘以减速比，通过前馈补偿控制，实现柔性关节高速端驱动伺服电机的补偿控制，提高柔性关节传递精度。本系统可构成嵌入式系统，运算量小，从信息的角度，通过补偿控制，解决柔性关节中减速器由于制造、加工工艺瓶颈问题。

本实用新型是一种多尺寸谐波减速器承载力测试装置，包括：操作台；测试结构，测试结构包括电机和测功机，电机和测功机分别位于操作台上的两端；减速机固定结构，减速机固定结构包括固定板，固定板位于操作台中部，固定板顶部设有用于夹紧谐波减速器的多爪卡环，多爪卡环包括多个可沿径向调整的卡爪。本实用新型的卡爪可由自锁传动机构驱动，沿圆孔径向滑动，不仅安装、调节十分方便，而且还实现了对多种尺寸的谐波减速器的固定，通用性较强。

本发明涉及一种波发生器工作性能的测量方法，包括以下步骤：1、计算啮合区域角度参数α及参与啮合的轮齿对数4N‑2；2、将刚轮的基本参数作为柔轮检测参数，刚轮设计齿形作为柔轮的理论齿形；3、测量得到当前状态下柔轮上一个轮齿的双侧齿形实际坐标点；4、旋转波发生器相对柔轮转动一个角度δ，按照普通齿轮检测方法，测量得到当前状态轮齿的双侧齿形坐标点；5、每次转动同样的角度δ，测量不同工作状态下的柔轮同一个轮齿的双侧齿形坐标点；6、分析波发生器形状对柔轮性能指标的变化影响。本发明的核心是体现波发生器对实际齿形的改变，解决了现有仿真技术与实际使用情况有差距，无法真实反应波发生器工作性能的问题。

本发明涉及一种基于刚轮参数的工作状态下的柔轮测量与评价方法，包括：1.通过计算得到啮合区域角度参数α及参与啮合的轮齿对数4N‑2；2将刚轮的基本参数作为柔轮检测参数，刚轮设计齿形作为柔轮的理论齿形；3.测量被评价柔轮的不同轮齿在不同工作状态下的双侧齿形实际坐标点；同时进行柔轮的性能评价；4.测量柔轮上与波发生器的长径相差角度为δ位置的第i个轮齿齿形实际坐标点及其齿形误差，当‑α<δ<α时，第i个轮齿处于啮合工作状态，否则第i个轮齿处于非啮合状态；5.重复步骤4；6.综合评价柔轮质量。本发明提供的方法旨在反应综合误差，不仅包含设计，加工齿形误差，还包含了对波发生器的影响；解决了现有技术无法对柔轮性能进行测量和评价的问题。

本发明提供一种具有β型齿形的谐波减速器齿轮，包括柔轮与刚轮，并且都具有β型齿形，本发明能够满足任意谐波减速器齿轮的齿形要求，具有良好的共轭性能，并且刚性好、运转平稳。

本实用新型公开了一种具有传感功能的谐波减速器,包括壳体、刚轮、柔轮、波发生器、四点接触轴承、垫块、负载块和交叉滚子轴承；负载块套设有交叉滚子轴承，交叉滚子轴承安装在壳体内侧，负载块同轴连接垫块，垫块螺纹同轴连接柔轮；柔轮形变部分套设在四点接触轴承外,四点接触轴承安装在波发生器上，波发生器设于柔轮内，柔轮的外齿与刚轮的内齿对应设置；刚轮外端面上设有多个传感模组；各传感模组均包括传感器槽，传感器槽的外侧开设有导线孔，传感器槽内设有电阻应变片，各传感模组的电阻应变片的信号线从对应的导线孔穿出并耦接成半桥电路，各电阻应变片的应变量以电信号方式从半桥电路输出。本实用新型能够使谐波减速器具有传感功能。