发明专利已授权

基于LSTM迟滞模型的机器人柔性关节补偿控制方法

📄 申请号：CN202011064505.6 📄 发布日：2026/08/27

著录项目信息

申请日

2020-09-30

公开号

CN112171677B

公开日

2021-09-17

申请人

桂林电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统工业机器人人工智能算法

应用场景

工业自动化, 机器人控制, 柔性关节机器人, 精密运动控制, 智能制造

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摘要

本发明公开一种基于LSTM迟滞模型的机器人柔性关节补偿控制方法，利用基于改进的LSTM的工业机器人柔性关节迟滞特性模型在线预测机器人关节输出角度，通过与理想关节输出比较，计算得到输出扭矩角，对应得到关节输入端的角度补偿量，对关节输入端设定输入角度进行补偿，从关节的电机驱动端，实现对关节复杂迟滞特性抵消，有效提高工业机器人关节转换精度。迟滞模型具有在线学习能力，不仅在线补偿工业机器人关节本身结构带来传递非线性误差，同时可补偿工业机器人关节在长时间运行下的慢漂移特性带来转换误差，提高了关节长期运行的保持高精度下的稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

含有谐波减速器柔性关节的传递误差补偿控制方法

当前第 / 件

基于NARXNN-CNN混合迟滞模型的机器人关节补偿控制方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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