发明专利已授权

一种连续变刚度柔性机器人

📄 申请号：CN201811181627.6 📄 发布日：2026/08/27

著录项目信息

申请日

2018-10-11

公开号

CN109176489B

公开日

2020-06-19

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_06

IPC 分类号

B25J9_06 , B25J9_12 ,

技术画像

所属领域

柔性机器人柔性机器人变刚度结构机器人控制

应用场景

工业自动化, 人机协作, 医疗机器人, 仿生机器人

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摘要

本发明公开了一种连续变刚度柔性机器人，包括变刚度装置、安装固定装置和控制装置；变刚度装置包括第一波纹管、第二波纹管、第一磁体、第二磁体、第三磁体、第四磁体和磨砂铁球，第一磁体和第二磁体分别固定于第一波纹管两端的硬质管内，第一波纹管中部的软质波纹管内填充有若干磨砂铁球；第二波纹管固定于第一波纹管顶部，第三磁体和第四磁体分别固定于第二波纹管两端的硬质管内，第二波纹管中部的软质波纹管内也填充有若干磨砂铁球；本发明通过控制磁场强弱来改变磨砂铁球间的相互作用力，进而改变整体的刚度，达到变刚度的目的，机器人主体形状不会发生变化，而且具有原理简单、刚度可无级调控且刚度变化范围大，承载力大，弯曲性能好等优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于等容积变化原理的软体变刚度机器人

当前第 / 件

一种气压驱动刚架承载救援机器人

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_06)

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