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本发明公开了一种自锁式变刚度柔性机器人，伺服电机通过螺栓连接固定在工作架上工作台，法兰通过螺栓连接固定在工作架下工作台，工作架底部通过螺栓连接固定在安装平台上，牵引绳以穿针引线方式有序地穿过圆柱状口袋上的圆孔，牵引绳头部插入绳轮槽口与绳轮固定连接，绳轮通过销与伺服电机连接，牵引绳尾部插入圆柱状口袋下端孔内与圆柱状口袋固定连接，通气管道与折叠气囊通过密封胶紧密贴合连通，折叠气囊底部与圆柱状口袋内的磨砂球接触，内螺纹圆筒通过密封胶与圆柱状口袋上端内壁紧密贴合，内螺纹圆筒通过螺纹与法兰连接，法兰通过螺栓连接与工作架下工作台固定。本发明结构简单能够实现全向弯曲的同时改变刚度，具有自锁性，使用性能强。

本发明公开了一种连续变刚度柔性机器人，包括变刚度装置、安装固定装置和控制装置；变刚度装置包括第一波纹管、第二波纹管、第一磁体、第二磁体、第三磁体、第四磁体和磨砂铁球，第一磁体和第二磁体分别固定于第一波纹管两端的硬质管内，第一波纹管中部的软质波纹管内填充有若干磨砂铁球；第二波纹管固定于第一波纹管顶部，第三磁体和第四磁体分别固定于第二波纹管两端的硬质管内，第二波纹管中部的软质波纹管内也填充有若干磨砂铁球；本发明通过控制磁场强弱来改变磨砂铁球间的相互作用力，进而改变整体的刚度，达到变刚度的目的，机器人主体形状不会发生变化，而且具有原理简单、刚度可无级调控且刚度变化范围大，承载力大，弯曲性能好等优点。

一种变刚度气囊式全向弯曲柔性机器人，气囊两端部为连接头和连接卡槽，连通式多通道通气气管的第一通气气管端与一个气囊环相连通，连通式多通道通气气管的第二通气气管端与相邻的气囊环相连通，相邻连通式多通道通气气管之间连通，两端的连通式多通道通气气管一端开口一端封闭，连通式多通道通气气管与气囊环之间通过第一密封环相连，在多层气囊组的中部设变刚度装置，超弹性薄膜袋的袋口通过第二密封环固定在刚度控制气囊的一端通气气管上，超弹性薄膜袋与气囊环内环紧密连接。本发明工艺性好，能够适用于各种复杂环境，在弯曲拉伸变形过程中无级调控刚度。保证工作人员和机器的安全，具有更大输出力，拉伸和弯曲的延展性能良好，可应用于搬运。

本发明公开了一种具有双稳态特性的气动柔性抓手，属于软体机器人技术领域，包括夹持装置，所述夹持装置上连接有至少两块拥有两种稳定形状的双稳态层合板，所述双稳态层合板上安装有可以通过充气和放气变换其形状的气动软体驱动器，所述气动软体驱动器变形的同时可以带动双稳态层合板一起发生变形，从而使抓手在松开状态和夹持状态之间切换，在保持松开状态或夹持状态时无需持续供气，解决了现有技术中在夹爪夹持过程中，若停止供气，则夹爪失去夹持能力，需要持续不断地提供气压，耗能较高的问题。

本发明公开了一种气动肌肉驱动的柔性连续型关节，包括骨架体及气动人工肌肉，所述骨架体包括刚性骨架、骨架接头及骨架挂钩，所述骨架接头设置在刚性骨架两端位置处，所述骨架挂钩设置在刚性骨架上且靠近骨架接头位置，所述骨架接头上设有万向节，所述气动人工肌肉一端与骨架挂钩相连，另一端通过固定挂钩与对应的万向节相连。本发明的有益效果是：该连续型关节由柔性气动人工肌肉驱动，转动部分由灵活的万向节关节控制，万向节与挂钩结构相互配合安装在关节骨架上，该关节整体结构十分简单、且易于安装，但结构整体十分牢固具有很好的结构强度。

本发明公开了一种基于介电弹性体驱动的柔性机器人，包括两个前后相对设置的纯剪切介电弹性体驱动单元，驱动单元一端固定在车身上，另一端通过连接板将两个驱动单元连接，连接板下表面设置有棘齿齿条，车身侧板中部还设置有一个横穿车身的动力轴，动力轴固定在位于车身两侧板的单向轴承上，动力轴上嵌套有齿轮和传动大齿轮，齿轮与棘齿齿条啮合，车身上还设置有贯穿车身的前轮轴和后轮轴，前轮轴和后轮轴的两端设置有车轮，前轮轴上还设置有与传动大齿轮相啮合的传动小齿轮。本发明所提出的机器人不仅实现了远程加载与控制，而且方法简单、成本低廉，在无人探测、军事侦察以及仿生机械等领域具有广阔的应用前景。

本发明涉及微创手术器械技术领域，尤其是一种基于分布式光纤光栅进行形状感知的编织式柔性操作臂及其反馈控制方法，包括双层编织骨架，所述双层编织骨架由内编织管和外编织管紧密贴合构成，所述内编织管由多股毛细管螺旋编织构成，所述的毛细管内部穿设有包含FBG的光纤传感单元，所述双层编织骨架内配合设置有柔性驱动丝，本发明通过双层编织骨架结构并集成包含FBG功能的光纤于一体，使得编织结构的柔性操作臂在以最小结构负担的前提下，能够以高可靠性感知操作臂各关节的空间姿态，实现操作臂的形状重构以及运动反馈控制。