发明专利已授权

一种基于等容积变化原理的软体变刚度机器人

📄 申请号：CN201810482409.X 📄 发布日：2026/08/27

著录项目信息

申请日

2018-05-18

公开号

CN108638046B

公开日

2021-10-26

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_10

IPC 分类号

B25J9_10

技术画像

所属领域

软体机器人软体机器人变刚度机构机器人驱动

应用场景

工业自动化, 医疗康复, 可穿戴设备, 人机交互, 特种作业

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摘要

一种基于等容积变化原理的软体变刚度机器人，可充气外壳的两端分别设有圆形均匀分布的三个充气膨胀孔，在可充气外壳的两端的内部设有螺纹，前固定端和后固定端外壁设有螺纹，前固定端、后固定端分别与可充气外壳的两端通过螺纹连接，弯曲装置包括可充气外壳、防径向膨胀线圈和内圈隔离鞘，刚度调控装置由输电线圈、C形薄膜、可伸缩金属管、磁流变液组成，输电线圈的两端分别延伸至前固定端、后固定端的外部，C形薄膜嵌在可伸缩金属管内侧槽口内，磁流变液设在C形薄膜内部。本发明整体为柔性，实现机器人连续的刚度控制，通过控制电流的大小能够实现机器人的锁定，能够实现柔性和刚性之间的灵活调节，用于定位和固定物体等操作。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种变刚度气囊式全向弯曲柔性机器人

当前第 / 件

一种连续变刚度柔性机器人

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_10)

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