本发明提供了一种可清理的变径管道智能检测磁性软体机器人。本发明包括头部可变径模块、尾部可变径模块、形态控制模块和清理模块；头部可变径模块的两端分别固定安装有形态控制模块和清理模块，形态控制模块还与尾部可变径模块相连；头部可变径模块和尾部可变径模块用于控制机器人与管道之间的摩擦力，形态控制模块用于控制软体机器人在管道内的运动状态，清理模块用于清理管道内的杂物。本发明采用伸缩性较大的波纹气囊能够适应不同内径的管道。本发明采用电磁驱动，响应速度快，爬行效率更高效。机器人整体具有爬行快，检测范围广、可变径、体积小、结构简单、耗能小等优点，适用于检测建筑内外的小型管道。
📄 2023107332488
📂 F16L55_28
👤 杭州电子科技大学
📅 2023-06-20
本发明属于软体机器人技术领域，公开基于柔性腔道变形的力和本体位置反馈软体机器手指，包括力反馈机构和位置反馈机构。所述力反馈机构包括软体指尖，所述软体指尖固定在固定件的上端，所述固定件固定在软体手指的顶端，第一硅胶软管贯穿所述软体手指内部，将所述固定件和第一气压传感器连接，所述第一气压传感器与第一微控制器电性连接。所述位置反馈机构包括波纹管，所述波纹管固定在所述软体手指的关节凹槽，第二硅胶软管贯穿所述软体手指,将所述波纹管和第二气压传感器连接，所述第二气压传感器与第二微控制器电性连接。本发明旨在用内部和外部传感器分别获取软体机器手指本身的位置信息和与物体接触时的接触力信息。
📄 2022112793390
📂 B25J15_08
👤 南京信息工程大学
📅 2022-10-19
一种具有位姿反馈功能的仿生软体多指灵巧手，包括五个手指和手掌，每个手指均包括手指主体和手指基体，手指主体的后端与手指基体前端连接，手指基体的后端安装在手掌上，手指主体包括弹性主体、钢丝、第一钢丝通道腔、中心驱动腔和侧驱动腔；手指基体包括基体和气管通道腔，仿生软体多指灵巧手还包括运动位姿检测组件，运动位姿检测组件包括相互配合的永磁铁和霍尔元件，钢丝的后端连接一个永磁铁；手指基体内设置霍尔元件放置腔，第一钢丝通道腔和霍尔元件放置腔相通并且位于同一中心直线上；霍尔元件位于霍尔元件放置腔内，霍尔元件与磁铁非接触式相对设置且相互之间留有空间。本发明实时反馈位姿、控制精度较好。
📄 2017102320972
📂 B25J15_00
👤 浙江工业大学
📅 2017-04-11
本发明公开了一种球关节气动锁紧型变刚度软体臂骨架，属于机械臂领域，包括若干个依次连接的转动组件，所述转动组件包括外轴节和内轴节，所述外轴节和内轴节之间通过球关节连接，球关节包括气动弹性件、两个外轴节锁紧件和两个内轴节锁紧件，通过所述气动弹性件的收缩，可以改变对锁紧件的压力，从而使关节处的刚度改变，解决了现有技术中，软体臂难以定型的问题。
📄 2020114742623
📂 B25J9_06
👤 浙江工业大学
📅 2020-12-14
本发明公开了一种由PVDF谐振驱动的双步态软体爬行装置。可以实现软体爬行装置的高速双向运动，因软体爬行装置在不同频段下的滞空时间不一致，导致爬行装置在与地面接触的状态不一致，实现了在不同频段下装置双向运动的功能；由PVDF层谐振驱动的软体爬行装置主要有五层结构，由上而下依次是柔性电极层，PVDF层，柔性电极层，硅胶粘合剂层和PET层；此外软体爬行装置为了保持身体与足的角度，在折痕处填充了PDMS材料。本发明实现了软体爬行装置高速双向运动的功能。
📄 2022106296691
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2022-06-02
一种能自主检测运动位姿的仿生软体机器人，包括主体部分和基体部分，所述主体部分的后端与所述基体部分前端连接，所述主体部分包括弹性主体、钢丝、第一钢丝通道腔和气体驱动腔；所述基体部分包括基体和气管通道腔；所述仿生软体机器人还包括运动位姿检测组件，所述运动位姿检测组件包括相互配合的永磁铁和霍尔元件，所述钢丝的后端连接一个永磁铁；所述基体内设置霍尔元件放置腔，所述第一钢丝通道腔和霍尔元件放置腔相通并且位于同一中心直线上；所述霍尔元件位于所述霍尔元件放置腔内，所述霍尔元件与磁铁非接触式相对设置且相互之间留有空间。本发明提供一种实时反馈位姿、控制精度较好的能自主检测运动位姿的仿生软体机器人。
📄 2017102324437
📂 B25J9_00
👤 浙江工业大学
📅 2017-04-11
本发明涉及软体机械臂制造技术领域，为解决现有气动机械臂式软体机器人的软体机械臂刚度过小，不易固形，容易发生位置和角度的偏移的问题，提供了一种软体机械臂内部刚性结构及气动机械臂式软体机器人，所述软体机械臂内部刚性结构包括套筒，设于套筒内部的转向骨架和套筒盖体，所述转向骨架包括转轴，所述转轴伸入套筒内的一端垂直设有若干个滑动件；所述套筒的中上部开设有若干个滑动槽体，所述转向骨架通过滑动件与滑动槽体的滑动配合实现伸缩运动。本发明可实现伸缩弯曲运动及多个软体机械臂内部刚性结构的串联，以满足软体机械臂的实际长度，在实现软体机械臂刚度的提高的同时，容易固形，提高对目标的操作安全性。
📄 2020106261797
📂 B25J9_00
👤 浙江工业大学
📅 2020-07-01
本发明公开了一种基于介电弹性体驱动的跳跃机器人，包括横截面为工字形的刚性支撑板，支撑板中部两侧分别竖直铰接摇臂a、摇臂b；摇臂a端部和与其相邻的支撑板端部之间分别竖直固接转向单元a、转向单元b；摇臂b端部和与其相邻的支撑板端部之间分别竖直固接转向单元c、转向单元d；摇臂a及摇臂b端部的外侧均水平固接有连接板；每个连接板下侧均至少设置有两个执行单元。本发明结构简单、成本低廉且质量小；可通过交变电压或者直流电压的通断来实现跳跃及转向。
📄 2018114432193
📂 B25J9_00
👤 西安理工大学
📅 2018-11-29
本发明涉及一种软体控制阀及模块化软体机器人，软体控制阀包括阀体和阀芯；阀体包括沿其轴向依次对接的上端盖、三通四孔腔体和下端盖，且分别具有通孔；三通四孔腔体具有四个气孔，其中一气孔作为进气孔，其余作为出气孔，进气孔与其余三个气孔分别通过各自的进气通道连通；阀芯包括硬质柱芯和同轴密封安装的软质阀芯，软质阀芯与上端盖、下端盖的通孔均密封配合，软质阀芯与三通四孔腔体的通孔间隙配合构成泄气腔；软质阀芯具有四个充气膨胀腔和充气口，充气膨胀腔用于在充气膨胀后封堵相应的气孔以使其与泄气腔不连通，四个充气膨胀腔与外界连通；端盖具有泄气孔，泄气孔连通泄气腔至外界。本发明的软体控制阀实现机器人的灵活构建。
📄 2021106841477
📂 F16K11_02
👤 杭州电子科技大学
📅 2021-06-21
本发明涉及一种软体机器人。目的是提供一种基于柔性驱动器的仿生蚯蚓软体机器人，该机器人应能通过不同相角电压刺激方向实现不同形变姿态的连续运动，具有体积较小、可在较小环境中应用的特点。技术方案是基于柔性驱动器的仿生蚯蚓软体机器人，其特征在于：该机器人包括串联相接的至少三个软体驱动关节，每个软体驱动关节包括三个片状柔性离子型驱动器、同时与三个柔性离子型驱动器两端连接的两个薄片以及连接在每个柔性离子型驱动器的一端与薄片之间的导电电极；所述三个柔性离子型驱动器垂直于所述薄片布置且分别通过导线接通所述的驱动控制器；所述薄片的周边还设置有利于机器人匍匐前进的单向摩擦面。
📄 2022113319397
📂 B25J9_06
👤 浙江理工大学
📅 2022-10-28
本发明涉及软体机器人领域。目的是提供一种变抓取模式通用型气动软体机械手，该机械手能够根据物体的形状改变抓取模式，实现对多种形状物体的通用柔性无损抓取，降低工业生产的损耗和设备成本。技术方案是：变抓取模式通用型气动软体机械手，其特征在于：包括通过若干支撑柱相互连接的上基板和下基板、安装在上基板上的转动组件、呈放射状安装在下基板上并由转动组件驱使同步运动的四组滑动组件、安装在下基板上并与四组滑动组件一一配合传动的四组转向组件以及分别安装在四组转向组件底部的四根气动软体手指。
📄 2022101637416
📂 B25J15_10
👤 浙江理工大学
📅 2022-02-22
本发明提供一种可变刚度的薄片状柔性编织抓手，涉及软体机器人领域，包括柔性编织网、末端支架、若干驱动丝、驱动装置，所述柔性编织网的中心固定于末端支架上，所述驱动丝置于柔性编织网内，若干驱动丝以末端支架为中心环向间隔布置，所述驱动丝的一端固定在柔性编织网的外沿，另一端穿过末端支架并与驱动装置相连。该可变刚度的薄片状柔性编织抓手，柔性状态下能够通过驱动丝改变抓手形状、兜裹被抓持物，并能通过变刚度实现增强刚度、提升抓持力。
📄 2025101819653
📂 B25J15_12
👤 浙江理工大学
📅 2025-02-19
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