发明专利已授权

一种变刚度气囊式全向弯曲柔性机器人

📄 申请号：CN201810482408.5 📄 发布日：2026/08/27

著录项目信息

申请日

2018-05-18

公开号

CN108422418B

公开日

2021-09-14

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_14

IPC 分类号

B25J9_14 , B25J9_06 ,

技术画像

所属领域

柔性机器人柔性机器人气动驱动变刚度结构

应用场景

医疗辅助, 工业自动化, 管道检测, 仿生机器人, 康复辅助

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摘要

一种变刚度气囊式全向弯曲柔性机器人，气囊两端部为连接头和连接卡槽，连通式多通道通气气管的第一通气气管端与一个气囊环相连通，连通式多通道通气气管的第二通气气管端与相邻的气囊环相连通，相邻连通式多通道通气气管之间连通，两端的连通式多通道通气气管一端开口一端封闭，连通式多通道通气气管与气囊环之间通过第一密封环相连，在多层气囊组的中部设变刚度装置，超弹性薄膜袋的袋口通过第二密封环固定在刚度控制气囊的一端通气气管上，超弹性薄膜袋与气囊环内环紧密连接。本发明工艺性好，能够适用于各种复杂环境，在弯曲拉伸变形过程中无级调控刚度。保证工作人员和机器的安全，具有更大输出力，拉伸和弯曲的延展性能良好，可应用于搬运。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种刚度可控全柔性可变形机器人

当前第 / 件

一种基于等容积变化原理的软体变刚度机器人

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_14)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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