发明专利已授权

一种带状态约束和执行器故障的单连杆机械臂控制方法

📄 申请号：CN202211063431.3 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2022-09-01

公开号

CN115556089A

公开日

2023-01-03

申请人

广州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机械臂控制自动控制机器人技术故障诊断执行器机械臂机械臂控制

应用场景

工业机器人; 机械臂故障容错控制; 精密操作

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摘要

本发明涉及机械臂控制领域，公开了一种带状态约束和执行器故障的单连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：第一步：建立单连杆机械臂模型和执行器故障建模，得到带执行器故障和状态约束的不确定单连杆机械臂系统动力模型；第二步：定义误差系统，并设计第一个虚拟控制律α1和自适应律第三步：设计一种相对阈值的事件触发机制；第四步：设计第二个虚拟律α2和自适应律和第五步：对所提控制方法稳定性分析及仿真验证。本发明能够在不确定单连杆机械臂的状态受到约束和执行器发生故障时，机械臂能够很好地跟踪给定的参考信号，并有效地节省了通信资源。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种具有输入死区约束的平面二连杆机械臂控制方法

当前第 / 件

一种铝模板加工边角料拼接装置

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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¥13900.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：12 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 山东承坤信息科技有限公司

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