发明专利已授权

一种柔性机械臂系统高阶滑模抗干扰控制方法

📄 申请号：CN202210171096.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-02-23

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机械臂自动控制系统工业机器人智能控制算法控制方法机械臂

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 人机协作, 柔性制造

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摘要

本发明公开了一种柔性机械臂系统高阶滑模抗干扰控制方法，适用于柔性机械臂系统的高精度位置控制，首先根据柔性机械臂结构建立柔性机械臂的动力学模型，同时考虑电机侧和连杆侧动力学，将机械臂存在的齿隙非线性和模型不确定性作为外部扰动引入到机械臂动力学模型中，建立柔性机械臂四阶动力学模型；针对高阶系统中存在的非匹配扰动设计扩张状态观测器对未知扰动进行实时估计，在此基础上设计高阶滑模控制器并对非匹配扰动进行补偿；针对高阶滑模控制器在平衡点附近存在控制量的较大波动设计了基于扩张状态观测器的高阶滑模控制器，保证机械臂系统位置跟踪性能前提下降低了控制输入量的波动幅值，利于在工程实际中应用。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

Spark框架下分布式深度学习的量子优化调参方法

当前第 / 件

具有自润湿功能的表面及其制备方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：24 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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