发明专利已授权

一种融合三维激光雷达和单目相机的3D目标检测方法

📄 申请号：CN202210552472.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-05-18

公开号

CN115273062B

公开日

2025-09-16

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V20_64

IPC 分类号

G06V20_64 , G06V10_25 , G06V10_30 , G06V10_36 , G06V10_762 , G06V10_764 , G06V10_80 , G06V10_82 , G01S17_86 , G01S17_931 , G06T7_80 ,

技术画像

所属领域

三维激光雷达传感器融合三维目标检测计算机视觉激光雷达 3D目标检测三维激光雷达

应用场景

自动驾驶, 智能交通, 机器人导航, 环境感知, 辅助驾驶

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摘要

本发明公开了一种融合三维激光雷达和单目相机的3D目标检测方法，步骤1，单目相机标定；步骤2，获取相机图像并检测到2D目标对象和目标类别；步骤3，获取三维激光雷达的点云并预处理；步骤4，对预处理后的点云进行地面剔除；步骤5，对地面剔除后的点云进行聚类，得到聚类后的点云和各类点云对应的3D边界框；步骤6，对聚类后的点云进行分类并进行非目标剔除；步骤7，基于非目标剔除后点云和3D边界框获取2D投影框；步骤8，基于2D目标对象和2D投影框，输出融合后的3D目标点云。本发明可提升目标物体3D点云检测的准确性，提高融合的精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于用户行为的人工智能体的设计方法及系统

当前第 / 件

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同领域国内专利 · IPC: (G06V20_64)

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