发明专利已授权

基于数据驱动和数据包丢失补偿的Franka-Panda机械臂容错控制方法和装置

📄 申请号：CN202410053697.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2024-01-15

公开号

CN117885091B

公开日

2026-06-05

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机械臂机器人控制容错控制数据驱动控制机械臂

应用场景

工业自动化, 智能制造, 人机协作, 远程操控, 机器人运动控制

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摘要

基于数据驱动的Franka‑Panda机械臂容错跟踪控制方法和装置，其方法包括以下步骤：1)采集系统历史输入输出信息，构建包含故障信息的动态数据模型；2)建立基于径向基函数神经网络的故障补偿机制；3)构建基于动态数据模型的传感器数据包丢失的补偿算法；4)推导基于数据驱动的容错控制器。本发明的在系统模型未知的情况下，基于数据包丢失补偿以及数据驱动故障补偿的方法保证了较好的控制效果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：17 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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