发明专利已授权

针对柔性双臂人形机器人的数据驱动增强控制方法

📄 申请号：CN202511657400.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2025-11-13

公开号

CN121105040B

公开日

2026-02-17

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制数据驱动控制柔性机器人技术

应用场景

智能制造, 工业自动化, 人机协作, 医疗康复, 家庭服务

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摘要

一种针对柔性双臂人形机器人的数据驱动增强控制方法，属于机器人运动控制技术领域，包括以下步骤：步骤S1、基于柔性机器人的运动信息，将含有未知动力学参数的系统模型转化为具有等价特性的线性离散时间数据模型；步骤S2、设计改进的投影估计算法对机器人系统的伪偏导参数进行实时估计；步骤S3、设计有限时间性能指数函数，并基于最优控制原理得到数据驱动增强控制器；步骤S4、基于线性时间数据模型构建数据驱动高阶控制障碍函数，并通过求解二次规划问题，得到同时满足稳定性和预设控制性能的数据驱动控制律。本发明有效简化建模步骤、提高建模效率、兼顾柔性双臂机器人的有限时间收敛性能与最优控制性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种自动系鞋带机

当前第 / 件

一种空间连续弯管的快速检测装置

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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