发明专利已授权

一种上下料机械手安全区快速在线示教方法

📄 申请号：CN202011222086.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-11-05

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J9_16 , B25J15_08 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器人示教运动控制

应用场景

工业自动化, 机床上下料, 自动化生产线, 智能制造, 物料搬运

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摘要

本发明公开了一种上下料机械手安全区快速在线示教方法，包括根据X轴和Z轴的移动轨迹进行坐标示教，保存X轴和Z轴对应的示教点；基于X轴的示教点选择两个示教点保存为左极限x1和右极限x2；基于Z轴的示教点选择两个示教点保存为上极限z1和下极限z2；以Y轴的整个移动轨迹为安全移动范围，基于左极限x1、右极限x2、上极限z1和下极限z2，形成封闭的立方体作为机械手运动的安全区域；对得到的所述安全区域进行合法性检测，若检测合格则确定为安全区域；否则丢弃本次得到的所述安全区域，并返回重新设置。本发明无需人工输入运动极限坐标，实现在线示教，降低安全区设置复杂度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220308

✅ 授权

20210406

?? 实质审查的生效：

20210319

📄 公开

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